【ROS2教程】( 3 ) 简单TOPIC的发布和订阅

ROS2命令

参见ROS 2 基本命令总结

简单地说就是将原来的ros[command]变成了ros2 [command]

节点

这里以【ROS2教程】( 2 ) 工作空间中的示例库中的rclcpp/topics/minimal_publisher为例。

基本初始化函数没变，只是命名空间从ros变成了rclcpp

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>()); // MinimalPublisher是节点类
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

官方建议继承rclcpp::Node写节点类，而不是一个main写到底。

如果有用vscode的读者，建议安装一个ROS2插件，名字为ROS2，作者JaehyunShim，提供了很多ros2相关的snippets。下面直接引用snippets。

Publish

定义

rclcpp::Publisher</* msg_type */>::SharedPtr /* pub_name */;

类中实例化

/* pub_name */ = this->create_publisher</* msg_type */>("/* topic_name */", 10);

发布

auto msg = /* msg_type */();
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing message");
/* pub_name */->publish(msg);

Subscribe

定义

rclcpp::Subscription</* msg_type */>::SharedPtr /* sub_name */;

类中实例化¹

using std::placeholders::_1;
/* sub_name */ = this->create_subscription</* msg_type */>(
  "/* topic_name */", 10, std::bind(&/* ClassName */::/* sub_callback_name */, this, _1));

发布

void /* sub_callback_name */(const /* msg_type */::SharedPtr msg)
{
  RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received message");
}

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1. std::placeholders是占位符，是C++11的新特性，_1用于代替回调函数中的第一个参数。 ↩︎