【ROS2教程】( 2 ) 工作空间

[可选]安装tree

用于显示文件树，方便理解结构。当然用IDE打开工作空间的话就完全不需要tree了。

ubuntu命令— tree 命令以树形结构显示文件夹目录结构

安装colcon

colcon是ROS2中对catkin_make的替代。

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

设置colcon的tab补全

echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc

工作空间结构

.
├── build # 储存中间文件
├── install # 每个软件包安装的位置，类似于ROS1中的devel
├── log # 包含有关每个 colcon 调用的各种日志记录信息
└── src # 放置源代码

测试示例库

下载源码

在工作区目录中打开终端

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy

现在工作区应该有 ROS 2 示例的源代码：

.
└── src
    └── examples
        ├── CONTRIBUTING.md
        ├── LICENSE
        ├── rclcpp
        ├── rclpy
        └── README.md

4 directories, 3 files

编译

colcon build --symlink-install

忽略编译

如果不想编译某个包，就在包目录下新建一个名为COLCON_IGNORE的空白文件。

测试

colcon test

source环境

. install/setup.bash

测试demo

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

结果

[INFO] [1667814616.378307956] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 0'
[INFO] [1667814616.878210486] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 1'
[INFO] [1667814617.378201122] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 2'

[INFO] [1667814616.377702882] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 0'
[INFO] [1667814616.877711029] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 1'
[INFO] [1667814617.377677299] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 2'