3_矩阵变换_《3D图形编程基础——基于DirectX11》笔记

第三章、矩阵变换

​ 本章讲解三维变换的基本知识，了解三维变换的数学表示及其在图形学中的意义。

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目标：

1. 基本矩阵变换：平移、缩放、旋转
2. XNA库中的矩阵变换函数
3. 学习几何变换的组合

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3.1 基本变换

​ 矩阵变换中最为基础的三种是：平移、缩放、旋转。每一种变换对应一类矩阵，每类矩阵都有其鲜明的特征。此处介绍使用四维矩阵表示三维变换。因为三维矩阵只能表示三维线性变换（旋转和缩放），不能表示平移、透视投影等，这也是第一章介绍齐次坐标系的意义。

​ 基本的矩阵变换形式为：

$$pM = (x,y,z,w) \begin{vmatrix} a_{00} & a_{01} & a_{02} & a_{03} \\ a_{10} & a_{11} & a_{12} & a_{13} \\ a_{20} & a_{21} & a_{22} & a_{23} \\ a_{30} & a_{31} & a_{32} & a_{33} \\ \end{vmatrix} =(x',y',z',w')=p'$$
​ 这样的坐标变换可以看作 $p$ 在同一坐标系中的位置变化，也可以看作 $p$ 在从一个坐标系变换到另一个坐标系。（即可以认为是点或向量 $p$在坐标系中移动，也可以认为是坐标系本身在移动）。

3.1.1 平移变换

​ 平移变换是针对点的变换，向量的平移没有意义。

​ 假设点$p=(x,y,z,1)$ 移动 $u=(u_x,u_y,u_z)$， 到 $p'=(x+u_x,y+u_y,z+u_z,1)$,该平移过程可用如下变换矩阵完成：

Mt=∣∣∣∣∣∣100