ros系列—解决“Failed to find match for field intensity”问题

运行系统：Ubuntu18.04

运行环境：python2.7.17

ROS初学者

问题重述：将kitti数据集中的点云bin文件转为bag包文件后参考方法，ros节点处理bag包中的点云数据，运行时出现“Failed to find match for field 'intensity'.”问题。

       上左图中点云颜色并没有根据点云强度（intensity）变化，右图为运行节点时出现“Failed to find match for field 'intensity'.”问题。

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问题分析：该问题出现一般为采用含有强度字段的点云类型（如：PointXYZI）加载了没有强度信息的点云。而从kitti数据集中下载的点云数据结构为（x,y,z,i）是含有强度信息的，那么上述问题可能是bin文件转bag文件时点云强度（intensity）信息丢失导致？

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问题解决：

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（1）使用其他不含强度字段的点云类型（如：PointXYZ）

void PclTestCore::point_cb(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr & in_cloud_ptr){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr current_pc_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr filtered_pc_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
}

修改前节点代码

void PclTestCore::point_cb(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr & in_cloud_ptr){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr current_pc_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_pc_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
}

修改后节点代码

上述方法相当于丢弃了强度信息，虽然能够避免报错，但显然不是我想要的。

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（2）修改kitti2bag文件

1）在终端中输入whereis kitti2bag找到该文件的路径。

ryy@ryy-VivoBook-S14-X411UF:~$ whereis kitti2bag
kitti2bag: /usr/local/bin/kitti2bag

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2）用vim打开该文件，找到如下字段（197行），将'i'改为'intensity'（此处有的初始就为intensity，我的问题可能就出在这吧），由于是只读文件，直接：wq退出会报错，可用：w !sudo tee %，输入密码退出。

再次打开该文件，确保修改成功。

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 3）按照参考方法重新转换bag文件。

注：pip install pykitti 依然提示没有pykitti这个包，问题在于此处的pip是另一版本的python的包管理工具，ros默认的python环境为Linux自带的python2.7.,也就是说你没将pykitti没有安装到ros的环境中，不妨在终端输入python2，再import pykitti，若提示找不到相关模块，即证明你将pykitti安装到了其他版本的python环境中。

ryy@ryy-VivoBook-S14-X411UF:~$ python2
Python 2.7.17 (default, Feb 27 2021, 15:10:58) 
[GCC 7.5.0] on linux2
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import pykitti

或者在终端中输入pip -V，即可查看当前pip对应的python版本 。

ryy@ryy-VivoBook-S14-X411UF:~$ pip -V
pip 10.0.1 from /home/ryy/anaconda3/lib/python3.7/site-packages/pip (python 3.7)

输入pip2 -V， 若pip2对应的python版本为2.7，则pip2 install pykitti 即可。

ryy@ryy-VivoBook-S14-X411UF:~$ pip2 -V
pip 9.0.1 from /usr/lib/python2.7/dist-packages (python 2.7)

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 4）重新编译运行，问题解决！！

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 #################希望对遇到同样问题的小伙伴些许帮助！！#########################