ros系列-解决节点处理bag文件，输出无内容问题

运行系统：Ubuntu18.04

运行环境：python2.7.17

ROS初学者—记录

问题描述：初学ROS，用自己的激光雷达点云bag文件跑无人驾驶汽车系统入门（二十四）——激光雷达的地面-非地面分割和pcl_ros实践中的代码时发现RVIZ中有节点的选项，但节点输出的内容好像啥都没有？？记录一下自己的解决方法！！

问题分析：ROS中节点的数据输入接口在哪个文件中写入了？

 观察全部代码，好像都没有给出原始数据接口，仔细观察ros的回调函数：
 

PclTestCore::PclTestCore(ros::NodeHandle &nh){
    sub_point_cloud_ = nh.subscribe("/velodyne_points",10, &PclTestCore::point_cb, this);

    pub_filtered_points_ = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/filtered_points", 10);

    ros::spin();
}

          ROS中Publisher的主要作用是针对指定话题发布特定数据类型的消息，上述/filtered_points即为发布过滤后的点云数据类型，在可视化工具RVIZ中可以收到。

        而Subscriber的主要作用为订阅Publisher发布的节点信息，在bag文件中自带topic，用rosbag info xxxx.bag即可查看，用 Publisher订阅bag文件中的话题数据即可作为节点输入，再调用回调函数处理该数据。

ryy@ryy-VivoBook-S14-X411UF:~/desktop/pcl_ws$ rosbag info  data.bag
path:        data.bag
version:     2.0
duration:    7.8s
start:       Sep 26 2011 13:02:44.33 (1317013364.33)
end:         Sep 26 2011 13:02:52.16 (1317013372.16)
size:        417.3 MB
messages:    1078
compression: none [308/308 chunks]
types:       geometry_msgs/TwistStamped [98d34b0043a2093cf9d9345ab6eef12e]
             sensor_msgs/CameraInfo     [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
             sensor_msgs/Image          [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
             sensor_msgs/Imu            [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/NavSatFix      [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
             sensor_msgs/PointCloud2    [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
             tf2_msgs/TFMessage         [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics:      /kitti/camera_color_left/camera_info    77 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_left/image_raw      77 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_color_right/camera_info   77 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_color_right/image_raw     77 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_left/camera_info     77 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_left/image_raw       77 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/camera_gray_right/camera_info    77 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo    
             /kitti/camera_gray_right/image_raw      77 msgs    : sensor_msgs/Image         
             /kitti/oxts/gps/fix                     77 msgs    : sensor_msgs/NavSatFix     
             /kitti/oxts/gps/vel                     77 msgs    : geometry_msgs/TwistStamped
             /kitti/oxts/imu                         77 msgs    : sensor_msgs/Imu           
             /kitti/velo/pointcloud                  77 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2   
             /tf                                     77 msgs    : tf2_msgs/TFMessage        
             /tf_static                              77 msgs    : tf2_msgs/TFMessage

问题解决：上述pointcloud数据即为待处理的数据，这时只需将sub_point_cloud_ 中的"/velodyne_points"改为"/kitti/velo/pointcloud "重新编译即可得到节点输出的结果。

PclTestCore::PclTestCore(ros::NodeHandle &nh){
    sub_point_cloud_ = nh.subscribe("/kitti/velo/pointcloud ",10, &PclTestCore::point_cb, this);

    pub_filtered_points_ = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/filtered_points", 10);

    ros::spin();
}

###############希望能够对遇到同样问题的小伙伴有所帮助！！######################