Ros：people包下子包leg_detector及其相关包笔记

最新推荐文章于 2022-05-31 23:58:54 发布

rezrezre

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分类专栏： ROS ubuntu 文章标签： ros leg_detector people_tracking_filter

本文链接：https://blog.csdn.net/rezrezre/article/details/88379688

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本文档详细解析了ROS indigo中的leg_detector包，用于通过激光数据检测人腿。包内包括leg_detector节点、特征计算、随机森林训练结果等。在使用时需要注意激光数据的帧变换和依赖的tf转换。同时，leg_detector与people_tracking_filter包的集成存在问题，以及people_velocity_tracker包的配合使用。文章还提供了启动和配置leg_detector的步骤，以及在RVIZ中的可视化设置。

摘要由CSDN通过智能技术生成

people包下的leg_detector(http://wiki.ros.org/leg_detector)用于通过激光数据检测人腿。大致过程是对每一帧激光(scan)数据，先进行分割，分成多个数据段，然后计算这些数据段的特征，如半径，曲率，中心点之类的，并用这些数据通过训练好的随机森林进行判断当前数据段是否人腿。之后用卡尔曼滤波器跟踪估计每一帧同一条腿的位置，并按两条腿匹配成一个人配对出人。

该包年代久远，而且作者并没有写任何wiki任何使用方法，并且最初用于训练的数据集已经丧失（其维护者在Q&A中提到），只留下了训练好的yaml文件，因而调试起来比较浪费时间。本文对此包做一定解释，便于后续使用者调试（虽然甚至不一定有人看）。嘛，也当做笔记了。

环境：Ubuntu14.04，ros版本：indigo, opencv是indigo自带的(反正是2的哪个版本, 目前测试了2.4.13.6,或者2.4.11是可以的

leg_detector（以下为包内文件夹）

cfg：存放leg_detector.cpp所用动态配置文件
config：存放随机森林训练出来的结果yaml文件
include：头文件
launch：有3个launch文件，但基本只用leg_detector.launch（另外两个我并没看所以不写了）
src：源文件

launch文件解析:

leg_detector.launch：

启动leg_detector节点，并将话题”/scan“映射为”/base_scan“，将所用的yaml文件（训练好的随机森林）指向config文件夹内的那个。（实际上大多数激光驱动发布的话题都是"/scan"，所以可以不用那个映射。总之目的是让leg_detector订阅的激光数据话题名与激光发布的话题名一致。）

要注意的是直接启动这个和激光节点还是不能正确运行，因为还需要激光的frame到里程计的frame: odom_combined的tf变换才可以。详细的会在leg_detector.cpp解释。

cpp文件解析：