leg_detector包随机森林训练(修改自leg_detector中的train_leg_detector.cpp)

由于每台机器人的激光雷达高度不同,用自带的训练好的分类器可能效果不是最佳,此处提供yaml文件的训练方法(由leg_detector中的train_leg_detector.cpp修改来,仅修改了读取rosbag的方法和对结果进行测试的函数。)

 

链接: https://pan.baidu.com/s/1EUVEPbVvJtBQZPYDddMXoQ 提取码: xhjh

注意编译时将cmakelist里的calc_leg_features.cpp 和 laser_processor.cpp的路径改为leg_detector包中的2个文件位置

 

使用方法看“此包说明.txt”

附带了3个.bag文件是我录制的正负样本及测试样本。(负样本即非人腿的东西,比如垃圾桶、行李箱、桌子等)

运行后会要求输入header.seq, 该值请通过用rostopic echo /scan 观察数据来确定: 先打开rviz,添加观测laserscan变量,然后用rosbag播放自己录制的test.bag(测试集),然后rostopic echo /scan,并根据rviz显示结果确定自己是在什么时候变换录制正负样本的,比如在第20秒前录制的是正样本,20秒后的是负样本,则在20秒的时候暂停rosbag播放数据,此时/scan的 数据应该停止发布,看最后一个数据的header.seq的值,记录该值,该值就是要输入的值。(当然填错了对训练没有影响,这只是用test集来显示训练结果而已)

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注意这个是在ubuntu14下ros indigo下的,opencv是opencv2(就是indigo自带的).  编译这个包是用的catkin_make, 但是编译出来的东西都是不能rosrun的

训练后的测试那里有点问题, forest.predict返回正就是真,负就是假. 但是我把它赋给了一个bool变量,会导致结果这个变量永远为true

把temp_predict声明成int就没问题了

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