ABB机器人笔记

RS软件能做什么

一 制作仿真工作站
二 辅助实操练习
三 提高编程效率
四 创意设计

RS软件下载和安装

ABB官网
版本有最新版本
RobotStudio_6.08

RobotStudio软件安装

1 PC用户名英文
2 安装路径全英文
3 安装时全程联网

RS 6.08的安装和检验以及32位和64位的区别

RS 6.08会生产32位和64位两个文件

32位的有ScreenMaker 可以像触摸屏一样创建示教器。

32位控制器有集成视觉功能

64位机器人本体，右键，物理，64位系统特有。

虚拟控制器解除急停报警的方法

一 恢复急停 ；
二 带灯指示按钮按下 ；
三 enable按下

手动单轴操作

手动线性操作和坐标系

手动重定位操作

重定位时，位置不会变，只会变更个轴的角度。
默认工具坐标下，第6轴法兰盘的中心。

三种操作模式的区别

单轴模式：位置和角度都变化。
线性模式：位置变化，角度基本不变。
重定位模式：位置不变，角度变化。

鼠标拖动关节转动的操作

基本菜单栏—>freehand选项栏—>选中第4个标签，然后点击要拖动的关节

先用关节的1,2,3轴移动到大概位置，再用关节4,5,6摆到需要移动的方向上。再用手动线性靠近到工作位置

创建程序，指令添加，简单调试

三级：第一级任务；第二级模块；第三级例行程序。

单步运行完成后单个工件的搬运(IO控制指令，可编程快捷键)

SET 和Reset指令

运动指令基本参数，转弯半径 ( 区域数据ZoneData )

MoveL p20,v1000,z50,tool0;
MoveL:直线运动
p20：目标点
v1000：速度1000mm/s TCP的速度
z50：转弯半径50mm

z50：转弯半径50mm
作用：提高运行效率
1.缩短路径
2.转弯过程平滑流畅

设置原则：
1.越大越好 越大越平滑
2.不超过下段路径长度的一半

创建机器人目标点robTarget数据

MoveJ * ,v1000,z50,tool0;
其中 * 号位坐标值，可以改为常量名，代替* 号。

工具数据Tool0 （ToolData）

第六轴的法兰盘，很多工具都会装到Tool0。
机器人做不同的事情，需要用到不同的工具。描述不同的工具，用到工具数据。
工具数据：描述工具的特征
工具坐标系
工具重量
工具重心

工具数据的设置以及六点法设置

ABB机器人的工具设置
重量:mass 单位是千克

使用六点法设置工具数据

直接使用测量的数据设置工具数据

ABB机器人有自动计算工具数据的功能，后面讲解
robhold:机器人是不是持有工具：true

修改程序中的工具数据

单步运行指令，之后修改工具，再后修改位置。

有效载荷数据设置 （LoadData）

程序运行前要知道负载的数据
GripLoad 指令

工件数据

示教器显示为：工件坐标
ABB叫做工件坐标；
FANUC叫做用户坐标
三点法确定

三点法设置工件数据以及工具姿态的影响

X1 X2 Y

设置零件仓库和夹具台的工件数据 （WobjData）

修改程序中的工件数据

选中需要修改的指令，移动到位后，打开指令，选择可选参数 wobjData；手动操作选择工件数据。然后点击修改位置。

正确的编写程序流程

先建立工具数据，工件数据，负载数据；然后再编写程序。