「 机器人学 」“增量式/绝对式编码器”讲解

一、前言

        编码器是一种角位移传感器，它通过检测机器人轮子在一定时间内转过的弧度数来确定机器人位姿的变化，主要分为光电式、接触式、电磁式三种，其中光电编码器是机器人最常用的位置传感器。根据提供的位置信息，编码器又分为增量式编码器和绝对式编码器。

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二、增量式编码器

1. 定义：

        增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。编码器是把角位移转换成电信号的一种装置。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种．接触式采用电刷输出，一电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”；非接触式的接受敏感元件是光敏元件或磁敏元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。

2. 特点：

        增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其旋转方向的判别和脉冲数量的增减借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。还可以把每转发出一个脉冲的Z信号，作为参考机械零位。编码器