「 机器人学 」“Human-aware机器人导航技术”浅谈

一、前言

        Human-aware机器人导航是人机交互和运动规划的交叉研究方向，它同时考虑机器人导航问题和导航时与环境中的行人交互问题。

二、Human-aware机器人导航应用领域

        机器人引导问题、机器人陪护问题、机器人运送问题等等。

三、Human-aware机器人导航特性

        基于Human-aware机器人导航的目的是机器人的导航行为更够被环境中的行人接受，具体来说让机器人导航具有以下特性：

• 舒适性：机器人的导航交互行为不会让行人感觉到惊扰或者紧张，舒适性不但要求机器人导航行为能够保证安全，还需要让环境中的行人感觉安全；
• 自然性：机器人的导航交互行为能够和人与人之间的交互行为类似，这种相似性体现在底层运动控制上，例如运动的加速度、速度、距离控制等因素；
• 社交性：机器人的导航交互行为能够符合社交习惯，社交性从较高层次要求机器人行为，例如右侧通行等社交习惯。

        Human-aware机器人导航算法需要环境行人的状态信息（位置、速度），然后将这些信息融合到基于动态窗口避障的局部规划器中。

四、Human-aware机器人导航中的亲近性模型和社交力模型