基于dragonboard 410c的机械手臂（二）

    经过一段时间的了解，对机械手臂有了初步的认知，很佩服那些可以在这个领域奋斗很多年并取得伟大成果的人。当然，在佩服别人的同时，我们也要努力了，总是以旁观者的身份去看这些高精尖的技术，是无法体会到它的伟大和创作的艰辛的。所以我在这个领域踏出了第一步，有可能还算不上一步，当然，有可能就止于这一步了，但还是能学到并体会到作为旁观者而不能获得的东西。

   前面已经对舵机的构成以及基本原理进行了了解，接下来就是舵机选择和其他硬件的准备了。

   首先介绍一下关键部分----舵机。

   我们选用的是TBS2701金属数字舵机，如下图所示：

  

图 TBS2701（来源于网络）

图 舵机控制（来源于网络）

    舵机的齿轮有塑胶和金属之分，金属齿轮的舵机一般都为大扭力及高速型，具有齿轮不会因负载过大而崩牙的优点。并且这种电机的扭力可以达到15kg.cm，可控角度达到270度，线性度好，控制比较精准，在断电的情况下可以360度旋转，所以我们这里选择了这种金属型的。

     另一种是舵机是TBSN-K15，这种舵机的一个有点就是有防堵转保护，耐烧。而且也是金属齿轮，可控角度可以达到180度，断电的情况下也可以360度旋转。选择这种耐烧舵机就是防止手臂夹取的时候发生堵转，进而发生烧机现象。

图 TBSN-K15（来源于网络）

    接下来就是选择整体框架和手臂的时候了，因为第一次做，所以找了很久，最终选择了一个比较简单的框架。

  

图 机械手臂（来源于网络）

   看了一下，这个手臂的连接和控制都比较简单，所以就选择了这个，不知道效果怎么样。到此，硬件准备基本上就完成了。