人的手臂的自由度的数目以及六自由度机械臂的限制

声明：非原创，侵权必删。

摘自(9 条消息)人的手臂有几个自由度？ - 知乎

https://www.zhihu.com/question/36475827/answer/77655656

人的手臂有7个自由度：

首先介绍一个定理：
6个自由度的机械手，在空间中无法在保持末端机构的三维位置不变的情况下从一个构型变换到另一个构型。

这个定理乍一看很不好理解，可以考虑一个更简单的情况：