gazebo .world文件中导入dae模型的问题

最新推荐文章于 2024-05-30 09:50:17 发布
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文章标签： ROS Gazebo dae world
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gazebo .world文件中导入dae模型的问题

gazebo环境提供了很多可以直接导入的模型，如果想往环境中导入自己的静态模型，需将自己的模型转化为dae格式，并编写相应的.world文件。

  • 准备好dae文件

Solidwork等建模软件无法导出dae格式的文件，可以用blender转成dae文件,导出时要选好单位，不然在gazebo中打开时模型的比例会有问题(按键盘N，在跳出来的栏目里找到dimension，看一下尺寸的单位对不对)。
在这里插入图片描述

  • 创建xxx.world文件
<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://sun
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saltedfish_mountain
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是，Gazebo支持导入.dae（Digital Asset Exchange）文件，这是一种常见的3D模型文件格式。你可以使用gazebo_ros_pkgs中的gazebo_ros插件来将.dae文件导入到Gazebo模拟器中。首先，将.dae文件放置在Gazebo模拟器可以访问的路径下，例如在模型文件夹中创建一个子文件夹。然后，使用gazebo_ros插件的spawn_model命令将模型加载到Gazebo中。具体的命令格式如下： ``` rosrun gazebo_ros spawn_model -file path/to/model.dae -sdf -model model_name ``` 其中，-file选项指定要加载的模型文件路径，-sdf选项表示使用SDF（Simulation Description Format）格式，-model选项指定加载到Gazebo中的模型名称。你可以根据需要使用其他选项和参数来进一步自定义模型加载过程。
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