ROS2入门21讲__第21讲__ROS2应用与进阶攻略

资源汇总

常用框架

自主导航

比如移动机器人基本都会具备的自主导航功能，ROS2提供了完整的自主导航系统框架和各种实现好的算法，即便我们不开发任何代码，也可以在自己的机器人上，使用这套系统，快速实现自主导航的基本功能。

大家如果要进行相关的应用开发，可以参考这个链接中的内容：

https://navigation.ros.org/

wiki.ros.org/navigation

自动驾驶

自动驾驶是当今最为热门的行业之一，也是一种典型的机器人应用。

在ROS社区中，有一个著名的自动驾驶框架——Autoware，包含了自动驾驶中的感知、规划、控制等模块和实现，功能非常丰富，很多商业化的自动驾驶系统，也参考了这个框架。

大家如果对自动驾驶感兴趣，可以参考这几个链接：

https://www.autoware.org/

https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/

路径规划

此外还有机械臂相关的运动规划、碰撞检测、视觉分拣等功能，也都可以使用ROS中的MoveIt框架。

这也是ROS中非常经典的功能，大家可以在这个链接中找到更多内容

MoveIt Motion Planning Framework (ros.org)

机器人学

ROS是机器人开发的工具，重在学习实操技能。至于内功的修炼，就得学习机器人学相关的理论知识，比如《机器人学导论》，被称为机器人工程师人手必备的一本理论书籍，推荐大家仔细阅读。

除此之外，这些都是机器人学的经典著作，每一本书都有对应的中文版本，大家可以结合自身的情况选择。

视频课程

斯坦福大学公开课——机器人学_哔哩哔哩_bilibili

(https://www.bilibili.com/video/av4506104/){:target="_blank"}

台大机器人学之运动学——林沛群（含课件+书籍）_哔哩哔哩_bilibili

(https://www.bilibili.com/video/BV1v4411H7ez){:target="_blank"}

• Self-Driving Cars with ROS2 & Autoware

(https://www.youtube.com/watch?v=XTmlhvlmcf8&list=PLL57Sz4fhxLpCXgN0lvCF7aHAlRA5FoFr){:target="_blank"}

古月学院—ROS机器人在线课程分享平台 (guyuehome.com)

(https://class.guyuehome.com/){:target="_blank"}

常用链接

1. ROS：https://www.ros.org
2. ROS 2 Documentation：ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation
3. 古月居：古月居 - ROS机器人知识分享社区
4. ROS : https://www.ros.org
5. ROS Wiki : Documentation - ROS Wiki
6. ROSCon : https://roscon.ros.org
7. ROS Robots : robots.ros.org
8. Ubuntu Wiki ： https://wiki.ubuntu.org.cn
9. ROS2 Github ： ROS 2 · GitHub
10. Gazebo : https://classic.gazebosim.org