Mavros读取PixHawk硬件的IMU数据

Ubuntu18.04 读取PixHawk硬件的IMU数据

实现方式

使用mavros话题读取到Pixhawk飞控的IMU数据

实现步骤

安装ros

1. 检查是否安装cmake（未安装根据提示安装）

   cmake -version 
   

2. 设置软件和更新源（此处使用的中科大源）
   

3. 终端设置源

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

4. 设置公钥

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

5. 更新

   sudo apt update
   

6. 安装（全套安装）

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full
   

7. 安装组件

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

8. 初始化与更新（国内不易安装）解决方法：请点击链接

   sudo rosdep init
   rosdep update
   

9. 环境配置

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

10. 测试（开三个新终端）

    roscore
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    出现乌龟即成功

安装mavros

1. 新建工作空间

   mkdir -p ~/mavros_catkin_ws/src
   cd mavros_catkin_ws/
   catkin init
   wstool init src
   

   问题： catkin：未找到命令
   解决： sudo apt-get install python-catkin-tools
2. 安装组件

   sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
   

3. 在mavros_catkin_ws目录下执行如下命令

   rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
   

   执行成功会出现如下提示：
   

   rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
   

   执行成功会出现如下提示：
   

   wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
   

   执行成功会出现如下提示：
   
   不报错，逐条执行下面命令：

   wstool update -t src -j4
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
   catkin build
   

4. 验证

   source devel/setup.bash
   roscd mavros
   

   执行完如下图所示，表示成功
   

数据读取

1. 将PixHawk通过USB连接电脑
2. 查看端口（一般为ttyACM0 ）

   ls /dev/
   

3. 设置端口权限

   sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 
   

4. 进入上面创建的mavros_catkin_ws工作空间执行下面命令：

   source ./devel/setup.bash 
   roslaunch mavros px4.launch 
   

5. 新开一个终端执行下面命令：

   rostopic echo /mavros/imu/data
   

   注意： 在数据读取时，如果不能读取或出现错，可尝试如下操作：
   1. 进入QGC找到CBRK_USB_CHK将其值设为0
   2. 在进行上述操作