ROS话题数据导出点为csv表格文件

首先运行ros节点，如启动小乌龟控制程序：
打开三个终端，分别输入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

利用rosbag录制成.bag文件：

rosbag record /turtle1/pose

而后导出路径话题数据：

rostopic echo -b your_file.bag -p /turtle1/pose > turtlePose.txt

其中，your_file.bag 是你的 ROSbag 文件路径，/turtle1/pose 是你想导出的话题。请确保你输入的话题名称是正确的，并且你的 ROSbag 文件路径也是正确的。
然后将.txt文件转为.csv文件，就可以用Excel打开查看了。

cat turtlePose.txt | tr ' ' ',' > turtlePose.csv

若已安装WPS，则直接双击打开turtlePose.csv就可以看到数据了。我这里是录制的无人机一段时间内的位姿数据。包括xyz位置，rpy姿态角，以及wxzy四元数。