在Ubuntu18下的conda虚拟环境利用ROS运行yolov5的本地模型

torch.hub.load()函数：

示例：

model = torch.hub.load('/home/xie/Package/yolov5', 'custom', path='/home/xie/ros_ws/src/yolov5/scripts/yolov5-D435i/yolov5l6.pt',source='local')

参数1

类型：string   

值：'/home/xie/Package/yolov5'   （根据你下载的路径自己改）

含义：模型

下载指令 ：

git clone https://github.com/ultralytics/yolov5

参数2

'custom' 照搬就可以了

参数3

类型：string   

值：'/home/xie/ros_ws/src/yolov5/scripts/yolov5-D435i/yolov5l6.pt'  （根据你下载的路径自己改）

含义：模型权重参数

下载指令 ：这个你第一次运行会自己下载的，第二次运行就不用了

参数4

source='local' 照搬就可以了

注意事项

1.注意到，上面使用的都是绝对路径，要避免使用诸如 ./yolov5l6.pt 或者 ~/Package/yolov5这种形式的地址，不然ROS无法识别

2.py编译器的指定

在命令行激活环境，输入which python，可以得到一个地址，加上#!放在py文件第一行就可以了

#! /home/xie/Package/anaconda3/envs/mytorch/bin/python