Ubuntu20.04安装ros及其应用

1、安装ROS

1.1编辑sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

1.2更新为阿里源后的sources.list内容：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

修改完毕后保存退出。

 1.3更新软件列表

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

2、配置ros

2.1添加sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2添加keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 2.3 更新

sudo apt update

2.4 安装桌面完整版 : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知。(注意：根据不同linux版本安装不同的ros，ubuntu20.04对应noetic,其余版本自行修改下面代码。 

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 可能需要通过修复安装库

sudo apt update --fix-missing

 2.5 您必须在使用ROS的每个bash终端中获取此脚本的源代码。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

2.6 环境配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.7 查看环境配置

env | grep ROS  

 3、小海龟移动

小海龟测试需要依次打开三个新的命令行窗口：

窗口1：打开新窗口快捷键：Ctrl + Alt +T

roscore

窗口2：此时会跳出一个TurtleSim 小乌龟的控制窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

窗口3：

调用键盘控制。使用键盘方向键对小海龟进行控制。

切记，鼠标光标一定要聚焦在下方的3窗口中，方能通过键盘控制乌龟动起来哦

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 4、安装Gazebo

4.1.首先，确定自己的ros版本，安装对应的包

运行roscore，从打印的信息找到版本信息：

4.2 可以看到ubuntu20.04的ros版本是noetic，那么就安装noetic版本的包：

sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-noetic-turtlebot-*
sudo apt install ros-noetic-gmapping

4.3启动Gazebo并加载机器人、环境模型,ALT+Ctrl+T新建一个命令窗口

export TURTLEBOT3_MODEL=burger # 每次新打开这个终端，都需要运行一次

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

4.3启动键盘遥控节点，ALT+Ctrl+T新建一个命令窗口

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch --screen

只有选中该命令窗口，才能操作。

按照提示，使用键盘上的a、w，s，d等键就可以看见机器人的Gazebo窗口中运动。

4.4 运行gmapping，ALT+Ctrl+T新建一个命令窗口

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch 

4.5开启rviz观察建图过程，ALT+Ctrl+T新建一个命令窗口

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

5、路径规划

5.1 nlopt 是第三方优化库，如果直接使用ros安装会因为版本问题而出错，所以需要从源码安装：

git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

 5.2源码下载和编译

sudo apt-get install libarmadillo-dev

然后进行源码的编译：

mkdir -p catkin_fast-planner/src
cd catkin_fast-planner/src
git clone https://github.com/Junking1/Fast-Planner-for-ubuntu20.04.git
cd ../ 
catkin_make

5.3仿真运行

在目录catkin_fast-planner下打开终端，输入：

source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage rviz.launch

再在此目录下打开一个终端，输入：

source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage kino_replan.launch

然后你就可以在rviz下使用2D Nav Goal进行测试了

 （c++库问题）

Ubuntu快速搭建C++开发环境（VS Code编辑器）_小古银的博客-CSDN博客