直流无刷电机控制（一）六步换相（有感霍尔）附六步换相实现代码

已于 2024-09-24 09:26:35 修改
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分类专栏： 电机控制 文章标签： 自动化 算法
于 2024-05-15 09:00:00 首次发布
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直流无刷电机概述

直流无刷电机的转子为永磁铁，定子为换相线圈，有别于有刷电机通过电刷或者换向器换相，无刷电机通过控制器电子换相。

极对数

直流无刷电机采用永磁铁作为转子，一对NS磁极为一极对，为了使电机运转更加平滑，一般转子配有四极对或八极对的多极对。

槽数

直流无刷电机槽数一般指定子上的绕组线圈数，电机的线圈绕组通过嵌线工艺固定在定子槽中。因为直流无刷电机为三相电机，所以槽数一般为：

槽数 = 3 N 槽数=3N 槽数=3N

机械角度和电角度

机械角度为电机转子轴相对于定子旋转的角度；而电机中一个观测点磁极发生由N变化至S（亦或者由S变化至N）则记为电角度旋转180°。

所以可得：

电角度 = 机械角度 × 极对数 电角度=机械角度 \times 极对数 电角度=机械角度×极对数

定子磁场

可以通过右手螺旋定则确定定子线圈通电后产生的电磁场极性。

六步换相

六步换相是一种控制直流无刷电机的换相方法，通过控制定子中的电流，以实现电机转速和旋转方向上的控制。

六步换相有120°两相定子导通和180°三相定子导通两种导通模式，这里讨论的是更多场景下使用的120°导通模式。

下图定子磁场极性由右手螺旋定则确定。
在这里插入图片描述

六步换相并不是说必须有传感器估算电角度，只需要按照下述顺序（或反顺序）进行换相，在调制参数合适的情况下电机就有可能运转，区别只是在于运转的平滑性，带载丢步的概率或者说换相的成功概率。

为了提高电机换相的成功率，尤其是为了改善带载状态下的丢步问题，并使运转更加平滑，需要对电机转子电角度观测进行闭环换相（注意这里指的是换相闭环，并非电机控制中常见的电流环，速度环或位置环那样的控制器闭环）。

六步换向实际测量图示

如下图示CH1黄色为A，CH3蓝色为B，CH2粉色为C。测量结果为各相反电动势。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

调制方法

电机PWM调制方法实则为功率器件桥臂开关策略。分为以下五种：

  1. PWM-ON型。在120°导通区间，各开关管前60°采用PWM调制，后60°则恒通。
  2. ON-PWM型。在120°导通区间，各开关管前60°恒通，后60°则采用PWM调制。
  3. H_PWM-L_ON型。在120°导通区间，上桥臂开关管采用PWM调制，下桥臂恒通。
  4. H_ON-L_PWM型。在120°导通区间，上桥臂开关管恒通，下桥臂采用PWM调制。
  5. H_PWM-L_PWM型。在120°导通区间，上、下桥臂均采用PWM调制。

在这里插入图片描述

下为采用H_PWM-L_PWM开关策略的换相代码

switch (phase)
    {
    case HALL_PHASE_B2A:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_C2A:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_C2B:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_A2B:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_A2C:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);
        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    case HALL_PHASE_B2C:{
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH1N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2N);
        LL_TIM_CC_DisableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3);

        
        LL_TIM_DisableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_DisableCounter(TIMx);
        

        LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIMx,global_pwm_duty);
        LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIMx,TIMx->ARR);

        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH2);
        LL_TIM_CC_EnableChannel(TIMx,LL_TIM_CHANNEL_CH3N);

        LL_TIM_EnableAllOutputs(TIMx);
        LL_TIM_EnableCounter(TIMx);

        break;
    }
    default:
        break;
}

霍尔传感器

电机中的霍尔传感器为单极性霍尔传感器，即在靠近N磁极时表现为高电平，在靠近S磁极表现为低电平。

直流无刷电机的霍尔传感器布置方式为120°和60°两种，对应着两种控制序列。

120°布置

在这里插入图片描述

因为120°布置，所以传感器ABC之间有着 4 π 3 \frac{4\pi}{3} 34π​的相位差

在这里插入图片描述

60°布置

在这里插入图片描述

因为60°布置，所以传感器ABC之间有着 2 π 3 \frac{2\pi}{3} 32π​的相位差

在这里插入图片描述

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直流无刷电机（BLDC）六步换相驱动原理
爱出名的狗腿子
11-05 1万+
直流无刷电机相对直流有刷电机具备效率更高，所需维护更少，寿命更长等诸多特点被广泛应用。六步换相控制FOC矢量控制直接力矩控制多种控制方式中，六步换相控制相对其他控制较为简单，也适合作为直流无刷电机的控制的入门学习方案。关于六步换相控制，网上的资料很多，但基本上都是基于厂商提供了对应电机的换相表直接根据换向表内容进行换向控制，这样是实现起来简单，但是对于深层次的原理理解将不够，本文完整的阐述。以上便是针对直流无刷电机的六步换向控制啦，欢迎大家共同讨论。创作不易，转载请注明出处！
该模型为直流无刷电机的六步换相控制，外环为速度环，内环为电流环
BeawbtMC的博客
12-06 772
六步换相控制技术，其原理是将电机的三个相分别与电机控制器中的六个MOSFET（金属氧化物半导体场效应管）相连，通过不同的控制信号来控制MOSFET的导通和阻断，从而实现对电机的控制。而该模型的外环为速度环，内环为电流环，可实现对电机的精准调速，同时具备了良好的控制效果。首先，其结构简单，易于实现；然而，在实际应用过程中，需要注意控制器的散热问题、电机内部参数的变化等因素，以保证控制效果的稳定性和可靠性。该模型为直流无刷电机的六步换相控制，外环为速度环，内环为电流环，控制效果良好，能跟随给定转速。
BLDC (1)_BLDC有感代码_BLDC_BLDC换相步骤_
10-02
BLDC有感代码，霍尔，六步换向，以实现
6步换相控制无刷电机
01-23
STM8 使用6步换相的方法来实现对直流无刷电机的控制。
关于bldc的学习笔记（二）驱动原理-六步换相
最新发布
m0_74424600的博客
09-19 2389
极对数多的电机霍尔传感器读值会更多，会在相同转速下更快地达到下一个换向状态，因为电机的极对数越多，电机的步进角（即转子每换向一次所需的电角度）就越小。到这里，我们也就知道了使用六步换相法控制bldc，只需要通过三相逆变电路切换极性，通过控制上桥臂PWM占空比来进行调速，并且通过位置传感器检测当前转子位置，控制线圈按照真值表顺序通电。可以知道，控制电机旋转，我们只需要在意对bldc三个定子线圈交替通电，而六步换相法在这里，主要是两两导通，根据对应的导通顺序，即可控制电机正转与反转。（文末附上相关代码）
STM32在马达控制上的应用_六步pwm_传感器_三相马达_定时器主从级联_无刷电机驱动_
10-02
可用于理解直流无刷三相电机进行六步PWM驱动时，有感方案的硬件触发方式，通过霍尔传感器接口定时器单脉冲触发六步PWM配置更新
STM32实现FOC_速度模式控制_霍尔驱动【直流无刷电机的FOC矢量控制驱动】.zip
05-23
STM32实现直流无刷电机的FOC矢量控制驱动。 项目代码可顺利编译运行~
无刷直流电动机及其控制
weixin_43802726的博客
09-12 1035
基本结构。
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1. 摘要本篇笔记主要介绍，如何利用ST MCSDK实现直流无刷电机控制2. 准备工作 1）， IAR 8.3.1 2）， 安装ST 电机控制MCSDK软件可在官网下载h...
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BLDC进行梯形波控制时，需要检测转子磁极位置，根据检测的位置定子线圈进行换相通电，形成6步的旋转磁场，进而带动转子同步转动的控制方式。而检测转子磁极位置又可分为电机带霍尔传感器（有感）以及不带霍尔传感器方法，检测转子磁极位置的方法不同，会直接BLDC控制模式不同。 1、BLDC有感控制 对于BLDC有感控制，要求BLDC电机本身装有霍尔传感器，电机霍尔传感器安装时需要相差120°，如下...
BLDC无刷 霍尔 pid 例程.zip_BLDC无刷有感_无刷电机 PID_有感电机_霍尔位置
07-14
无刷直流电机有感控制,包含位置切换，六步法
BLDC六步换相标准库例程
03-03
将正点原子STM32F4的BLDC控制代码，将HAL库变成标准库实现。基于霍尔传感器的
基于PWM的直流无刷电机控制
04-11
这是一篇很好的论文，讲述了PWM控制直流无刷电机的系统，推荐给有一定基础的研究者看看，CAJ格式的
直流无刷电机控制算法
08-24
程序通过测试，可以正常运行。采用了PID算法实现了速度环和电流环控制。
无刷电机六步换向控制（BLDC）
weixin_69778748的博客
08-29 1009
本文以一种简单粗暴的方式，介绍什么无刷电机六步换向控制（BLDC），并让电机简单的动起来。
【FOC无刷电机控制】六步换向、FOC，STM32cubemx从零开始搭建BLDC六步换相代码、FOC代码（基于霍尔传感器）
xifan的博客
11-23 2万+
FOC、六步换相，无刷电机控制
【无刷直流电机六步换相原理】根据官方例程描述
qq_41656095的博客
04-18 2245
本人在学习无刷直流电机六步换相原理的过程中，看到网上很多博主写的不同，通过一段时间的学习，本人将根据Matlab/Simulink官方自带的无刷直流电机六步换相模型对换相原理进行描述，如有不妥之处，望各位指出。六步换相如下图6所示，当霍尔二进制值为5时（转子N极指向扇区5），AB相导通，此时通电相圈产生一个磁场，吸引转子顺时针旋转。图中较短的磁铁为转子，较长的”磁铁“为通电相圈产生的等效磁场。根据真值表及逆变桥本人对电机正转时换相逻辑进行了简要分析，由于本人知识水平有限，如有善指出，望大家指出。
直流无刷电机无感控制
08-23
直流无刷电机的无感控制是指在驱动无刷电机时不需要使用位置传感器（如霍尔或光电）来确定转子的位置。通常，无感控制只需要使用黄、绿、蓝三根粗线（U、V、W）来驱动电机，而不需要额外的与传感器有关的细线。这种控制方法使得电机的体积可以更小。 无感控制的实现依赖于电机内部的自感现象和通过电流测量和PWM信号进行的控制。 通过测量电机的电流和PWM信号，可以确定转子的位置，并根据需要调整电机的相位和频率，从而控制电机的转速和扭矩。无感控制对于闭环速度控制来说是一种常见的控制策略。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [【电机应用控制】——直流无刷电机&驱动原理&有感闭环控制&无感闭环控制](https://blog.csdn.net/weixin_51658186/article/details/130117088)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [BLDC直流无刷电动机的控制算法](https://download.csdn.net/download/weixin_38500734/14849480)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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