Ubuntu 14.04配置ROS indigo

工控机重新装了系统，记录下。

参考网址

Ubuntu14.04下ROS的安装与配置 - 学以致用 - CSDN博客  https://blog.csdn.net/qq_35252878/article/details/71429961

Ubuntu 14.04下安装Gazebo详解 - qq_33908388的博客 - CSDN博客  https://blog.csdn.net/qq_33908388/article/details/79688358

 

ROS的版本

不同的Ubuntu对应了不同的版本：适用于Ubuntu14.04的indigo版

1.在Ubuntu软件中心，点击编辑->软件源。选择站点tinghua的站点。

ys@ys-virtual-machine: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ys@ys-virtual-machine: wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

2.

ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get update

强烈建议加上下面这一条，不然后面有错：

ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get upgrade

 

ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

遇到的报错：

出错包

python-catkin-pkg-modules_0.4.7-1_all.deb

python-catkin-pkg_0.4.7-100_all.deb

办法：

这就是我建议的那个，如果已经犯下错误了，那就把第2.步完整走一遍。

 

ys@ys-virtual-machine: sudo rosdep init

ys@ys-virtual-machine: rosdep update

遇到的报错：

ERROR: Not all sources were able to be updated.

[[[

ERROR: unable to process source [https://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/gentoo.yaml]:

    rosdep data from [https://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/gentoo.yaml] is not a YAML dictionary

]]]

办法：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
185.199.109.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试


如果ip不行就自己ping，ping raw.githubusercontent.com 查看获得的ip

 

ys@ys-virtual-machine: rosdep init

会提示你已经安装，删除所对应的文件20-default.list

再运行一次 ys@ys-virtual-machine: rosdep init

ys@ys-virtual-machine: rosdep update

ys@ys-virtual-machine: echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

ys@ys-virtual-machine: source ~/.bashrc

ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get install python-rosinstall

完成！！！

 

 

下面安装Gazebo

除了第一步不执行，其他按照下面博客链接。

https://blog.csdn.net/wangjiankun_ls/article/details/54943612

输入gazebo运行时，显示软件崩溃！！！

ys@ys-virtual-machine: echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

输入gazebo重新运行，若还不行，则关闭硬件加速

ys@ys-virtual-machine: export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

 

为了建立ros和gazebo之间的联系，需要安装与gazebo相关的ros功能包。

下面实在Indigo中安装与gazebo相关的功能包

ys@ys-virtual-machine: sudo apt-get install ros-indigo-gazebo7-ros ros-indigo-gazebo7-ros-pkgs ros-indigo-gazebo7-msgs  ros-indigo-gazebo7-plugins ros-indigo-gazebo7-ros-control

测试一下

ys@ys-virtual-machine: roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

若出现gazebo的GUI,则说明功能包安装成功!!!

 

 

安装roboware-studio

超级简单，到roboware-studio网站选择studio下载Linux版本的deb文件，在文件夹中双击打开，会要求输入root密码，然后就是自动安装了，完成后，在终端输入roboware-studio能够打开表面安装成功！！

 

安装代码库SVN/Git/Mercurial

一般按照过程，都是安装好了的

ys@ys-virtual-machine:sudo apt-get install git subversion mercurial

 

MoveIt！安装

更新源：

$sudo apt-get update

• 安装 MoveIt！功能包

$sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

• 离线下载地址：https://github.com/ros-planning/moveit

下载对应机器人的 MoveIt！功能包，就可以用来对机器人进行运动规划了。