PendSV

今天学习freeRTOS的任务切换，了解了一个非常重要的中断，PendSV。

PendSV的触发方式：往 NVIC 的PendSV 悬起寄存器中写1，也就是往ICSR第28位写1，即可将PendSV异常挂起。若是当前没有高优先级中断产生，那么程序将会进入PendSV handler。

freeRTOS的任务切换在PendSV的中断函数里面执行。