ROS学习经历（1）——起点

ROS学习经历—1

最近需要学习ros，在此记录一下学习的过程。参考的课程：鱼香ros
在此感谢鱼香ros和大家的帮助。

ROS是什么？ROS = 通讯机制 + 工具软件包 + 机器人高层技能 + 生态
高层技能指的是导航，识别，抓握等能力。

此章介绍了一下节点，工作空间和功能包的概念。

1.节点

ROS中的节点相当于一个独立的工作间，而ROS则是那家大工厂。工作间完成各个工作，并且相互交流（比如：一个工作间作为制作原料，另一个工作间为原料加工）。
节点之间有四种通信方式，前三种较为我们常用：

• 话题-topics
• 服务-services
• 参数-parameters
• 动作-Action。

1.1 节点的启动

使用指令

ros2 run <package_name> <executable_name>

1.2 其它常用的节点指令

查看节点的列表：

ros2 node list

查看节点信息：

ros2 node info <node_name>

重映射节点名称：（这个常使用在重复开多个节点时）

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

1.3 工作空间

当我们去找节点时，我们会先去看它在哪个包中，而包则在我们的工作空间中。
类似于：
工作空间->包->节点

1.3.1 介绍

那什么是工作空间？工作空间是包含若干个功能包的目录，可以简单理解当作一个文件夹，这个文件夹下有src。创建工作空间的操作如下：
》mkdir -p：递归的方式创建目录

mkdir -p turtle_ws/src
cd turtle_ws/src

1.4 功能包

功能包可以理解为存放节点的地方，根据编译方式的不同可以分为三种类型：

• ament_python，适用于python
• cmake，适用于C++
• ament_cmake，cmake增强版

1.4.1 功能包的获取方法

1. 安装获取
   在安装后会自动放置在系统目录

sudo apt install ros-<version>-package_name

2. 手动编译

source install/setup.bash

1.4.2 功能包的相关指令

turtlesim指的是小乌龟的包，可替换为其他的包

1. 创建功能包

ros2 pkg create <package-name>  --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>

2. 列出可执行文件

ros2 pkg executables

3. 列出某个功能包的节点

ros2 pkg executables turtlesim

4. 列出所有的包

ros2 pkg list

5. 输出某个包所在路径的前缀

ros2 pkg prefix  <package-name>

6. 列出包的清单描述文件
   每一个功能包都会有一个标配的manifest.xml文件，记录这个包的名字、构建工具、编译信息、拥有者和干什么用的。
   》通过这些信息，就可以自动为该功能包安装依赖，构建时确定编译顺序。

ros2 pkg xml turtlesim 

1.5 构建工具—colcon

既然创建了工作空间，那么如何对其进行编译，使用的就是colcon
在工作空间（即对应的文件夹内），执行：

1. 编译工程

colcon build

2. 刷新一下资源
   在每次开启新的终端去启动节点时，都要source一下

source install/setup.bash

1.5.1 常用的指令

1. 只编译一个包

colcon build --packages-select <package_name>

2. 允许更改src下的部分文件来使得调整python脚本时不必重新build

colcon build --symlink-install