机器人动力学初探

最新推荐文章于 2024-06-25 09:51:39 发布
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文章目录

概述

  • 静态位置以外

  • 两层符号描述：

    • 内层 运动的相对关系
    • 外层：描述所在坐标系的关系

  • 角速度矢量的物理意义

    • 方向：旋转坐标系的瞬时旋转轴
    • 大小： 旋转速度

  • 线速度相当于一点，而角速度相当于一个物体

剑雨巍巍
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matlab计算机械臂素的,机械臂动力学——动力学建模
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vrep初探
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Modern Robotics现代机器人学学习笔记12.2
lezhike的博客
05-07 1402
12.1 接触动力学（Content Kinematics） 接触运动学是研究两个或两个以上刚体（在考虑不可穿透性约束时）是如何相对移动的。根据接触移动的不同分为滚动和滑动。 12.2 Content Forces and Friction 12.2.1 Friction 在机器人操作中通常使用的摩擦力模型是库伦摩擦力（Coulomb friction）。这个实验定律表明切向的摩擦力大小与法向力的大小有关,其中称为摩擦系数。摩擦力与滑动速度无关。 通常会定义两个摩擦...
动力学建模~拉格朗日建模
在路上@Amos
07-13 9328
动力学普遍方程及拉格朗日方程 这个可以看看
机械臂动力学——动力学建模
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偷得浮生半日闲
10-17 3万+
一、动力学方程 基本动力学模型 τ　＝　D(q)q¨+C(q,q˙)+G(q) \tau　＝　D(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})+G(q) τ　＝　D(q)q¨​+C(q,q˙​)+G(q) τ\tauτ为关节力矩，D(q)D(q)D(q)为机械臂的n×nn \times nn×n质量矩阵，C(q,q˙)C(q,\dot{q})C(q,q˙​)为n×1n \times 1n×1离心...
ROS学习初探之自建小车模型并进行仿真（二）
qq_48427527的博客
09-03 4178
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探秘开源机器人学：一场从理论到实践的奇妙旅程
gitblog_00040的博客
06-25 294
探秘开源机器人学：一场从理论到实践的奇妙旅程 项目地址:https://gitcode.com/chenjm1109/open-robotics 在这个数字化飞速发展的时代，机器人学不仅限于实验室中的高深研究，它正逐步走进大众视野，成为技术创新的重要驱动力。今天，我们有幸向您推荐一个专为机器人学习爱好者打造的开源宝藏——《开源机器人学》项目。这是一把打开机器人世界大门的钥匙，让每一位初探者都能轻松...
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03-15 785
##关于机械臂所需要学习的所有内容 1、结构的设计，涉及机械臂的动力学，电机的选择等主要问题，其与2所讲息息相关。 2、机械臂的运动学，动力学（其正逆解，D-H参数尤为重要），即《机器人学导论》这门课必须掌握（推荐B站林沛群讲解的）。 3、上位机的选择（①可由Matlab的机器人包解算出正逆解，速度快程序简单，再发送到下位机控制各关节旋转角度即可；②在下位机） ...
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