Matlab 2015a 中 pointCloud类相关知识

pointCloud类是Matlab2015a种新引入的一个类，主要用于3D点云数据的存储与操作，其具有如下属性：

 

• Location——3D点坐标，数据格式为M*3矩阵或者M*N*3矩阵
• Color——3D点的RGB颜色 信息，数据格式同上
• Normal——3D点的法向量信息，数据格式同上
• Count——3D点的数量
• Xlimits——X坐标大小范围
• Ylimits——Y坐标大小范围
• Zlimits——Z坐标大小范围

针对Location、Color、Normal中数据格式为M*3或者M*N*3矩阵，在这里做一些解释。

直观而言，三维坐标具有XYZ属性，RGB颜色信息具有RGB值三种属性，法向量则具有XYZ三个方向的向量大小三种属性。

按理说，M*3矩阵就足以用于表达这些信息。事实上，3D点云中M*3矩阵的表达方式在被称为“无序点云”， 而M*N*3矩阵的表达方式被称为“有序点云”。

上图为RGB颜色信息以M*3格式存储时的直观体现。