ROS学习之 cpp消息

PARAMETERS
 * /rosdistro: jade
 * /rosversion: 1.11.16

wiki链接： http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Messages

    1、消息生成

        和所有ROS客户端库相同，roscpp使用msg文件来生成c++代码。
        模式如下： package_name/msg/Foo.msg ->package_name::Foo

        相同地，srv文件也生成c++代码，模式如下：
        package_name/srv/Foo.srv ->package_name::Foo

        生成的源代码文件放在msg_gen/cpp/include/package_name/目录和srv_gen/cpp/include/package_name/目录下，
        头文件和msg/srv文件名相同。
            我具体看了一下：c++生成的文件存放在 catkin_ws/devel/include/package_name下
                 python生成的文件存放在 catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/package_name/目录下的msg和srv文件目录下

        包含std_msgs程序包下的String消息，使用： #include<std_msgs/String.h>
        实例化该消息： std_msgs::String str;
        对于不同c++代码导致的不同消息原型，参见msg本页的消息类型定义： http://wiki.ros.org/msg

    2、暴露消息给其它程序包使用

        在ROS1.1+中，这项自动处理。
        为使其它程序包使用本程序包下定义的消息，必须在package.xml文件中添加<expose>标签项。
            <export>
                <cpp cflags="-I${prefix}/msg/cpp"/>
                <cpp cflags="-I${prefix}/srv/cpp"/>
            </export>

   3、关于消息的一些高级使用

          
        消息特征(traits): http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/MessagesTraits
        自定义容器分配器[ROS1.1+]: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/MessagesCustomAllocators
        序列化和适应类型: http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/MessagesSerializationAndAdaptingTypes