dso代码分析-初始化篇

DSO初始化过程分析
将单目dso与双目dso初始化过程进行分析

单目dso初始化

1、程序一开始，读取图片，经过处理进入addActiveFrame()(Fullsystem.cpp)函数。
2、然后将其加入帧历史窗口中，这里初始化位姿为SE3():
3、进行图像金字塔处理

4、如果是第一帧，则进入setFirst()进行处理

涉及到选点，逆深度设置为1，初始化位姿


5、第二帧先交给trackFrame()处理，如果处理完再进入initializeFromInitializer()，再作为关键帧传入makekeyframe处理

trackFrame()
如果snapped==false，则将第一帧选出的点深度设置为1

暂存thisToNext位姿
然后对金字塔从高层到低层进行匹配

先通过calcResAndGS()计算一次 residual（残差）, Hessian（） and Hessian-block neede ，得到resold

再进入高斯牛顿法，每一层都是

之后先计算inc，再计算出相对位姿，初步计算

再利用计算出来的相对位姿，通过calcResAndGS()计算一次 residual（残差）, Hessian（） and Hessian-block neede ，得到resnew

如果新能量更低，则接受这次位姿优化

反之则不接受

跳出高斯循环条件

所有金字塔遍历后，得到最终位姿

之后是判断是否trackeframe成功，流程应该是开始snapped=0,snappedAt=0,frameID=0在金字塔的高斯匹配中，如果被接受了一次，则snapped=1,然后snappedAt=frmaeID+1;则需要之后再读入6帧，则trackframe成功。

之后进入initializeFromInitializer()函数，进行成熟点的选择



之后将trackFrame()优化的位姿暂存

在对头两帧进行配置，第一帧位姿为SE3()，第二key帧为优化的相对位姿

然后初始化成功