ROS节点无法读入launch参数问题

总述

由于没有注意 参数 与 句柄的 全局/局部 关系，从而使得launch文件的参数无法正常进入节点中。

表现

问题代码来自 https://github.com/RuPingCen/publish_pointcloud
launch文件。

<launch>
  <node name="publish_pointcloud" pkg="publish_pointcloud" type="publish_pointcloud" output="screen">
	<param name="path" value="$(find publish_pointcloud)/data/test3.pcd" type="string" />
	<param name="frame_id" value="camera" type="string" />
	<param name="topic" value="/pointcloud/output" type="string" />
	<param name="hz" value="20" type="int" />
  </node>
</launch>

节点文件 .cpp

int main (int argc, char **argv)  
{  

    
	std::string topic,path,frame_id;
    int hz;

	ros::init (argc, argv, "publish_pointcloud");  
	ros::NodeHandle nh;  

    nh.param<std::string>("path", path, "/home/shuangyu/catkin_pcd2ros/src/publish_pointcloud/data/test.pcd");
    cout << "path:: "<<path << endl;
	nh.param<std::string>("frame_id", frame_id, "camera");
	nh.param<std::string>("topic", topic, "/pointcloud/output");
    nh.param<int>("hz", hz, 2);
   	cout << "path:: "<<path << endl;
...

运行的结果

代码仍然我行我素地采用 nh.param 中的默认值。

原因

nh是全局句柄，launch文件中的参数都是局部参数，所以可以：

1. 改为局部句柄
   ros::NodeHandle nh("~");

或者
2. launch文件采用全局参数
只有"path"是全局参数。

<launch>
  <param name="path" value="test3.pcd" type="string" />
  <node name="publish_pointcloud" pkg="publish_pointcloud" type="publish_pointcloud" output="screen">
	<param name="frame_id" value="camera" type="string" />
	<param name="topic" value="/pointcloud/output" type="string" />
	<param name="hz" value="20" type="int" />
  </node>
</launch>