在ROS param 的使用中有时无法正确传入参数的问题记录

困扰了我挺久的一个小问题，在使用 ROS param 传入参数时，有时候并不会生效，也就是参数并不能传进去！
launch 大概是这样：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="location_node" type="location_node" name="location_node" output="screen">
    <param name="~frame_id" value="base_link" />
  </node>
</launch>

src 源码中为：

nh_.param<double>("frame_id", frame_id, "base_link");

然后就是无法传入，后来 查看 param 信息

like@like:~/fusion$ rosparam list
/location_node/frame_id

原来是在 launch 中如果定义了 name，那么便会加在参数名上！
因此 launch 修改如下， name 改为空：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="location_node" type="location_node" name="" output="screen">
    <param name="~frame_id" value="base_link" />
  </node>
</launch>

这个时候便可以正确传入了，当然也可以在 src 中把这个 name 加上。

小小的细节问题～