matlab编写程序对ros bag包抽帧，提取点云和图像

最新推荐文章于 2023-10-24 11:01:58 发布

shuimanting520

最新推荐文章于 2023-10-24 11:01:58 发布

阅读量704

点赞数

分类专栏： PCL点云与三维视觉 MATLAB 文章标签： matlab 开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/shuimanting520/article/details/125906810

版权

MATLAB 同时被 2 个专栏收录

7 篇文章 1 订阅

订阅专栏

PCL点云与三维视觉

5 篇文章 0 订阅

订阅专栏

这篇博客介绍了如何利用MATLAB2021编写脚本，从ROS Bag文件中按设定的抽帧率提取点云和图像数据，以方便后续的训练处理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

代码功能

基于matlab2021，编写脚本程序，对预先录制好的bag包(包含图像和点云topic)进行抽帧。可以设置抽帧率。便于后续对提取的点云和图像进行训练。

代码

如下为代码ReadLidarAndImageDataFromRosbag.mlx的内容。


clear

%outputFolder = fullfile(tempdir,'RosbagFile');
%rosbagURL = ['https://ssd.mathworks.com/supportfiles/lidar/data/' 'lccSample.zip'

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

shuimanting520

关注关注

0
点赞
踩
4

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
1
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

ROS 2 - 可视化工具 MATLAB ROS Bag Viewer

weixin_46300916的博客

10-14

1607

通过 ROS 工具包查看器应用程序，您可以将 ROS 或 ROS 2 工具包文件中的信息可视化。您可以在该程序中创建多个查看器，同时可视化不同的 ROS 或 ROS 2 信息。您可以使用该程序打开以下查看器，它们支持表中给定的消息数据类型。

通过包络提取算法获得三维点云数据的包络,将点云转换为三维曲面,包含仿真操作录像

04-22

1.版本：matlab2022A，包含仿真操作录像，操作录像使用windows media player播放。 2.领域：点云转换为三维曲面 3.内容：通过包络提取算法获得三维点云数据的包络，从而实现点云到曲面的转换功能。通过包络提取算法获得三维点云数据的包络,将点云转换为三维曲面 4.注意事项：注意MATLAB左侧当前文件夹路径，必须是程序所在文件夹位置，具体可以参考视频录。

1 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

机器人操作系统ROS（五）：rosbag与读取图片与点云数据

博学而笃志，切问而近思。

01-07

5408

机器人操作系统ROS（五）：rosbag基本应用与读取图片与点云数据

如何用matlab提取ROSBAG中的path信息与图片信息

wbzhang233的博客

10-09

668

1.提取图片信息参考博客从ROS bag文件中提取图像 2.提取其他类型信息参考博客利用MATLAB对Rosbag中数据的进行提取（特别是当bag中存在图片信息的时候）另附我对提取路径定制的matlab代码： filepath=fullfile('20191009glass/','20191009glass3.bag'); bag=rosbag(filepath); % ba...

【图像处理】16位深度图和RGB颜色图的视频抽帧，视频分解为连续图像帧-Python

qq_41026536的博客

02-28

787

基于Python的图像处理：可将RGB与16位深度图视频分解为连续的图像帧

【ROS】ros抽取图像帧

穿着帆布鞋也能走猫步

01-09

2197

个人认为最简便的办法. 用ros工具从bag文件中提取图片 1)首先需要安装一些图片处理依赖的包: mjpeg, ffmpeg $ sudo apt-get install mjepgtools $ sudo apt-get install ffmpeg 2)新建文件夹用于储存提取后的图片，并执行： rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:...

ROSBAG使用(二)：使用python提取bag中的图像和点云

12-21

在本教程中，我们将讨论如何使用Python来提取`rosbag`文件中的图像和点云数据。首先，我们需要导入必要的模块，包括`rosbag`来处理bag文件，`cv2`用于图像处理，以及`cv_bridge`作为ROS与OpenCV之间的桥梁： ```...

如何将两个rosbag包合并或者提取rosbag包中某些话题到一个rosbag里

01-20

python merge_bag.py -v 1028msf.bag msf.bag vinReNoOutlier.bag 就把msf.bag和vinReNoOutlier.bag完全合并在一起了，时间戳打的都是原来两个bag里原始的时间戳，而不是像一边rosbag play一边rosbag record一样录...

bag2mat：一个ros包，用于将rosbag文件中的数据提取并转换为Matlab mat文件

02-04

提取一个rosbag文件，并根据在Dictionary和yaml配置文件中指定的设置将其转换为matlab mat文件。字典：字典文件指定应将每种消息类型的哪些变量移至matlab数组。例如sensor_msgs/NavSatFix: t.to_sec(), m....

rosbag包转kitti数据集

06-21

在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的...

一个semantickitti的rosbag包

03-11

这是一个semantickitti的 rosbag包。可以播放格式为PointXYZL的点云，以及对应的/tf消息。标签是完全准确的，可以用来测试语义建图算法。

MATLAB与ROS联合仿真——ROS环境搭建及相关准备工作（上）

慕羽★的博客

07-24

1907

本篇文章主要介绍在安装完ROS后，在进行MATLAB与ROS联合仿真之前，需要进行的一些环境搭建以及准备工作，主要分为创建ROS工作空间及功能包、必备功能包安装、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工具安装（选做）六部分。本部分内容共分为上下两篇，上篇包括创建ROS工作空间及功能包和必备功能包安装这两部分，下篇包括、安装Gazebo11、导入实验功能包至工作空间、安装Visual_Studio_Code(选做)、常用便捷工

rosbag从.bag文件中提取图片和点云数据

路边的石头

08-10

2757

rosbag info xxx.bag 查看.bag文件的信息 <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args=" /home/stone/Desktop/data/2021-06-09-15-16-30.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" outpu

ROS2中bag包录制出现丢帧问题及解决方案

lovely_yoshino的博客

10-11

9273

0. 前言我们都知道ROS1与ROS2的通信是不一样的，而ROS2也因为DDS的通讯带来了一些问题，其中最严重的就属于在存储大数据包的时候会出现的丢帧问题。而如何解决这样的问题目前官方没有给出非常好的解决方案，所以我们只有曲线救国，通过保存图片的方式来实现bag包的完整录制。操作系统: Ubuntu 20.04 版本：foxy DDS实现：Fast-RTPS 客户端库(如适用)：rclcpp/rclpy 1. 问题说明我们在使用ROS1与ROS2的bag互转时发现会存在丢帧的情况，同时我们直接在ROS

ROS系列（三）：rosbag 中提取图像数据与帧率对齐

最新发布

梦想是要有的，万一实现了呢！

10-24

1593

首先说明一下，rosbag的解压方式取决于之前的压缩方式，数据的格式和工具使用的方法有很大关系。当前数据类型是 sensor_msgs/CompressedImage。处理数据的topic为 /cam_front_center/csi_cam/image_raw/compressed 当前提取是前置摄像头图像数据。当前是进行车道线场景重建，和车道线时间戳进行对齐。通常做视觉slam需要对提取图像数据和其它数据左对齐。可以通过安装，查看rosbag信息。

用于目标检测的半自动视频标注

小白学视觉

01-26

870

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶” 重磅干货，第一时间送达小白导读论文是学术研究的精华和未来发展的明灯。小白决心每天为大家带来经典或者最新论文的解读和分享...

ROS系统02——matlab读取ros话题消息代码

weixin_44168457的博客

11-02

1376

matlab处理rosbag消息：标准格式和自定义格式

图像数据标注在自动驾驶场景中的应用及标注方法

精数标注的博客

10-19

1818

在人工智能计算机视觉技术中，图像数据标注是选择图像中的对象并按照名称进行标记的过程，图像数据标注有着广泛的细分应用，例如自动驾驶汽车可以准确的识别图像中的行人、车道线和交通指示牌等。

【Matlab 图像】读取视频并抽取特定帧保存图片

赵继超的笔记

11-27

4466

clear clc % 读取视频并抽取特定帧保存图片 videoName = 'video1.mp4'; video = VideoReader(videoName); nFrame = video.NumberOfFrame; % 获取视频总帧数 for frameNum=70:1:80 frame = read(video,frameNum); % 获取视频帧图像 imshow(frame); disp('number of

rosbag提取点云数据

05-26

要从一个ROS bag文件中提取点云数据，你需要使用以下命令： ``` rosbag play -l <bagfile> # 播放bag文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd <bagfile> <topic_name> <output_directory> # 提取点云数据并保存为pcd文件 ``...