如何用matlab提取ROSBAG中的path信息与图片信息

最新推荐文章于 2023-05-18 10:17:17 发布

wbzhang233

最新推荐文章于 2023-05-18 10:17:17 发布

阅读量668

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签： rosbag

本文链接：https://blog.csdn.net/wbzhang233/article/details/102469708

版权

ROS 专栏收录该内容

4 篇文章 2 订阅

订阅专栏

1.提取图片信息参考博客

从ROS bag文件中提取图像

2.提取其他类型信息参考博客

利用MATLAB对Rosbag中数据的进行提取（特别是当bag中存在图片信息的时候）

另附我对提取路径定制的matlab代码：

filepath=fullfile('20191009glass/','20191009glass3.bag');
bag=rosbag(filepath);

% bagselecte1=select(bag,'MessageType','nav_msgs/Path')
bSel = select(bag,'Topic','/actual_path');
data=readMessages(bSel);

% 读取最后一条路径消息即可
data=readMessages(bSel,bSel.NumMessages);

% 存储文本
str='20191009glass3.txt';
fp=fopen(str,'w');
position=zeros(1,3);
pathlength = length(data{bSel.NumMessages,1}.Poses);
for i=1:pathlength
    position(1,1)=data{bSel.NumMessages,1}.Poses(i,1).Pose.Position.X;
    fprintf(fp,'%f ',position(1,1));
    position(1,2)=data{bSel.NumMessages,1}.Poses(i,1).Pose.Position.Y;
    fprintf(fp,'%f ',position(1,2));
    position(1,3)=data{bSel.NumMessages,1}.Poses(i,1).Pose.Position.Z;
    fprintf(fp,'%f\n',position(1,3));
end
fclose(fp);