基于Simulink的自由滚动轮胎侧偏特性仿真

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
本篇博文主要用来记录汽车系统动力学课程的学习，仅供课程阶段参考，与实际工程应用还有较大距离。
本实例主要有以下任务。
1.建立自由滚动轮胎侧偏特性数学模型（垂直载荷分布为抛物线分布）。
2.建立自由滚动轮胎侧偏特性仿真模型。
3.绘制3种不同垂直载荷下的轮胎侧向力—侧偏角关系曲线。
4.绘制3种不同垂直载荷下的轮胎回正力矩—侧偏角关系曲线。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、自由滚动轮胎侧偏特性

示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。

二、建模与仿真

1.轮胎理论数学模型

1.轮胎理论数学模型
符号说明：侧向刚度 ；摩擦系数 ；垂直载荷 对应的轨迹长度为 ，印迹宽度为 。自由滚动轮胎接地区域如图（1）所示：

图（1）轮胎接地胎面图
附着区域内胎面变形引起的侧向应力为：
$$q_y=C_{y}y(1)$$
又因为$\mathrm{d}y=S_{\alpha }x$ ，则：
$$q_y=C_y{S}_{\alpha }x(2)$$
其中，$c_y$ 为轮胎侧向刚度； $x$为车轮中心方向的位移；
$S_{\alpha }=\tan \alpha$ 。
滑移区域内侧向摩擦应力为：
$$q_{uy}=\mu \times q_z(3)$$
其中$q_z$ 为垂直应力载荷，垂直载荷为抛物线分布时$q_z=\frac{6F_{\mathrm{z}}}{b{l}_{\mathrm{e}}^2}x(1-\frac{x}{l_e^2})$ 。
设起滑点坐标为$x_s$ ，根据$q_y=q_{uy}$ ，将公式（2），（3）代入后得到：
$$x_{\mathrm{s}}=l_e(1-\frac{c_y{s}_{\alpha }b{l}_e^2}{6F_z\mu })（4）$$
自由滚动轮胎侧向力的计算公式为：
$$F_y={\int }_0^{x_s}b{q}_{y}dx+{\int }_{x_s}^{l_e}b{q}_{uy}dx=\frac{1}{2}b{c}_y{s}_{\alpha }{x}_s^2+\mu F_z(1-\frac{3x_s^2}{l_e^2}+\frac{2x_s^2}{l_e^3})（5）$$
根据回正力矩的计算公式得到：
$$\begin{array}{c}{M}_z={\int }_0^{x_{\alpha }}b(x-0.5l_e)q_{y}dx+{\int }_{x_{{}^{\alpha }}}^{l_e}b(x-0.5l_e)q_{\mu y}dx\\ =b{s}_{\alpha }{c}_y(\frac{x_s^3}{3}-\frac{l_e{x}_s^2}{4})-\frac{3\mu F_z}{2l_e^3}{x}_s^2(l_e-x_s{)}^2\end{array}（6）$$

2.simlulink模型

根据公式（4）（5）（6）建立模型如下：

图（2）simulink 模型
其中子系统模块主要是计算出起滑点坐标 以及中间量 ，该中间量在公式（5）（6）中出现频繁，构建后直接进行调用可以使得simulink模型更清晰。

3.仿真结果

设置仿真时间为10s，采用ode45算法求解,并将轮胎侧偏角α，轮胎侧向力Fz，轮胎回正力矩Mz等输入到工作空间后，采用附录中的matlab语句绘图，得到侧向力、回正力矩与侧偏角的关系曲线如图（3）（4）所示：

图（3）轮胎侧向力-侧偏角特性

图（4）轮胎回正力矩-侧偏角特性
根据仿真结果来看，随着垂直载荷的增加，同一轮胎侧偏角对应的侧向力和回正力矩也随之增加。从图（3）中可得当轮胎侧偏角增加大一定数值后，轮胎侧向力几乎不再增加；从图（4）中得到，同一垂直载荷的情况下，随着侧偏角的增大，回正力矩先增大后减小。由图中的仿真结果，垂直载荷为3kN时，当轮胎侧偏角为2.4°时，回正力矩达到最大值11.36N.m；垂直载荷为5kN时，当轮胎侧偏角为2.4°时，回正力矩达到最大值25.31N.m；
垂直载荷为8kN时，当轮胎侧偏角为2.8°时，回正力矩达到最大值47.25N.m；

模型及绘图文件附录

simulink模型搭建的具体内容在本篇文章附件，可在matlab2015b及以上版本打开并运行，仅供参考。附录为绘图脚本。

>> plot(aerfa,Fy,'Linewidth',1);
>> legend('载荷3kN','载荷5kN','载荷8kN');
>> xlabel('轮胎侧偏角（°）');
>> ylabel('轮胎侧向力（kN）');
>> title('轮胎侧向力—侧偏角关系曲线');
>> figure();plot(aerfa,Mz,'Linewidth',1);	>> legend('载荷3kN','载荷5kN','载荷8kN');
>> xlabel('轮胎侧偏角（°）');
>> ylabel('轮胎回转力距（kN.m）');
>> title('轮胎侧回转力距—侧偏角关系曲线');