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前言
提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:
本篇博文主要用来记录汽车系统动力学课程的学习,仅供课程阶段参考,与实际工程应用还有较大距离。
本实例主要有以下任务。
1.建立自由滚动轮胎侧偏特性数学模型(垂直载荷分布为抛物线分布)。
2.建立自由滚动轮胎侧偏特性仿真模型。
3.绘制3种不同垂直载荷下的轮胎侧向力—侧偏角关系曲线。
4.绘制3种不同垂直载荷下的轮胎回正力矩—侧偏角关系曲线。
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、自由滚动轮胎侧偏特性
示例:pandas 是基于NumPy 的一种工具,该工具是为了解决数据分析任务而创建的。
二、建模与仿真
1.轮胎理论数学模型
1.轮胎理论数学模型
符号说明:侧向刚度 ;摩擦系数 ;垂直载荷 对应的轨迹长度为 ,印迹宽度为 。自由滚动轮胎接地区域如图(1)所示:
图(1)轮胎接地胎面图
附着区域内胎面变形引起的侧向应力为:
q
y
=
C
y
y
(
1
)
{q_y} = {C_y}y(1)
qy=Cyy(1)
又因为
d
y
=
S
α
x
{\rm{d}}y = {S_\alpha }x
dy=Sαx ,则:
q
y
=
C
y
S
α
x
(
2
)
{q_y} = {C_y}{S_\alpha }x(2)
qy=CySαx(2)
其中,
c
y
{c_y}
cy 为轮胎侧向刚度;
x
x
x为车轮中心方向的位移;
S
α
=
tan
α
{S_\alpha }{\rm{ = }}\tan \alpha
Sα=tanα 。
滑移区域内侧向摩擦应力为:
q
u
y
=
μ
×
q
z
(
3
)
{q_{uy}} = \mu \times {q_z}(3)
quy=μ×qz(3)
其中
q
z
{q_z}
qz 为垂直应力载荷,垂直载荷为抛物线分布时
q
z
=
6
F
z
b
l
e
2
x
(
1
−
x
l
e
2
)
{q_z} = \frac{{6{F_{\rm{z}}}}}{{bl_{\rm{e}}^2}}x(1 - \frac{x}{{l_e^2}})
qz=ble26Fzx(1−le2x) 。
设起滑点坐标为
x
s
{x_s}
xs ,根据
q
y
=
q
u
y
{q_y} = {q_{uy}}
qy=quy ,将公式(2),(3)代入后得到:
x
s
=
l
e
(
1
−
c
y
s
α
b
l
e
2
6
F
z
μ
)
(
4
)
{x_{\rm{s}}} = {l_e}(1 - \frac{{{c_y}{s_\alpha }bl_e^2}}{{6{F_z}\mu }})(4)
xs=le(1−6Fzμcysαble2)(4)
自由滚动轮胎侧向力的计算公式为:
F
y
=
∫
0
x
s
b
q
y
d
x
+
∫
x
s
l
e
b
q
u
y
d
x
=
1
2
b
c
y
s
α
x
s
2
+
μ
F
z
(
1
−
3
x
s
2
l
e
2
+
2
x
s
2
l
e
3
)
(
5
)
{F_y} = \int_0^{{x_s}} {b{q_y}} dx + \int_{{x_s}}^{{l_e}} {b{q_{uy}}dx} {\rm{ = }}\frac{1}{2}b{c_y}{s_\alpha }x_s^2 + \mu {F_z}(1 - \frac{{3x_s^2}}{{l_e^2}} + \frac{{2x_s^2}}{{l_e^3}})(5)
Fy=∫0xsbqydx+∫xslebquydx=21bcysαxs2+μFz(1−le23xs2+le32xs2)(5)
根据回正力矩的计算公式得到:
M
z
=
∫
0
x
α
b
(
x
−
0.5
l
e
)
q
y
d
x
+
∫
x
α
l
e
b
(
x
−
0.5
l
e
)
q
μ
y
d
x
=
b
s
α
c
y
(
x
s
3
3
−
l
e
x
s
2
4
)
−
3
μ
F
z
2
l
e
3
x
s
2
(
l
e
−
x
s
)
2
(
6
)
\begin{array}{c} {M_z} = \int_0^{{x_\alpha }} b (x - 0.5{l_e}){q_y}dx + \int_{{x_{^\alpha }}}^{{l_e}} {b(x - 0.5{l_e}){q_{\mu y}}dx} \\ = b{s_\alpha }{c_y}(\frac{{x_s^3}}{3} - \frac{{{l_e}x_s^2}}{4}) - \frac{{3\mu {F_z}}}{{2l_e^3}}x_s^2{({l_e} - {x_s})^2} \end{array}(6)
Mz=∫0xαb(x−0.5le)qydx+∫xαleb(x−0.5le)qμydx=bsαcy(3xs3−4lexs2)−2le33μFzxs2(le−xs)2(6)
2.simlulink模型
根据公式(4)(5)(6)建立模型如下:
图(2)simulink 模型
其中子系统模块主要是计算出起滑点坐标 以及中间量 ,该中间量在公式(5)(6)中出现频繁,构建后直接进行调用可以使得simulink模型更清晰。
3.仿真结果
设置仿真时间为10s,采用ode45算法求解,并将轮胎侧偏角α,轮胎侧向力Fz,轮胎回正力矩Mz等输入到工作空间后,采用附录中的matlab语句绘图,得到侧向力、回正力矩与侧偏角的关系曲线如图(3)(4)所示:
图(3)轮胎侧向力-侧偏角特性
图(4)轮胎回正力矩-侧偏角特性
根据仿真结果来看,随着垂直载荷的增加,同一轮胎侧偏角对应的侧向力和回正力矩也随之增加。从图(3)中可得当轮胎侧偏角增加大一定数值后,轮胎侧向力几乎不再增加;从图(4)中得到,同一垂直载荷的情况下,随着侧偏角的增大,回正力矩先增大后减小。由图中的仿真结果,垂直载荷为3kN时,当轮胎侧偏角为2.4°时,回正力矩达到最大值11.36N.m;垂直载荷为5kN时,当轮胎侧偏角为2.4°时,回正力矩达到最大值25.31N.m;
垂直载荷为8kN时,当轮胎侧偏角为2.8°时,回正力矩达到最大值47.25N.m;
模型及绘图文件附录
simulink模型搭建的具体内容在本篇文章附件,可在matlab2015b及以上版本打开并运行,仅供参考。附录为绘图脚本。
>> plot(aerfa,Fy,'Linewidth',1);
>> legend('载荷3kN','载荷5kN','载荷8kN');
>> xlabel('轮胎侧偏角(°)');
>> ylabel('轮胎侧向力(kN)');
>> title('轮胎侧向力—侧偏角关系曲线');
>> figure();plot(aerfa,Mz,'Linewidth',1); >> legend('载荷3kN','载荷5kN','载荷8kN');
>> xlabel('轮胎侧偏角(°)');
>> ylabel('轮胎回转力距(kN.m)');
>> title('轮胎侧回转力距—侧偏角关系曲线');