opencv的Mat与Eigen的Matrix相互转换

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1 opencv的Mat与Eigen的Matrix相互转换

1.1 Eigen 转 cv::Mat

1.2 cv::Mat 转 Eigen

1.3 float 与 double 互转

2 SE(3)：把cv的旋转矩阵转换为Eigen中旋转矩阵的赋值

3 ORB-SLAM3 各种类型矩阵变换函数：

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1 opencv的Mat与Eigen的Matrix相互转换

首先包含这几个头文件，据说Eigen相关的要放在前面。

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

1.1 Eigen 转 cv::Mat

关键函数：cv::eigen2cv

Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23f;
matrix_23f << 1, 2, 3, 
			  4, 5, 6;
cv::Mat mat_23f;
cv::eigen2cv(matrix_23f, mat_23f);