论文笔记_S2D.41_2017-ICCV-使用深度估计与深度卷积神经场，进行单目视觉里程计的尺度恢复

基本情况

• 题目：Scale Recovery for Monocular Visual Odometry Using Depth Estimated with Deep Convolutional Neural Fields
• 出处：Yin, X., Wang, X., Du, X., & Chen, Q. (2017). Scale recovery for monocular visual odometry using depth estimated with deep convolutional neural fields. In Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision (pp. 5870-5878).
  •  Tongji University

摘要

尺度恢复（Scale recovery）是单目视觉里程表的主要问题之一。通常，将道路平面和摄像机高度指定为恢复比例的参考。这些方法的性能取决于相机的平面识别和高度测量。在这项工作中，我们提出了一种新颖的方法，通过结合使用深度卷积神经场从图像估计的深度来恢复尺度。我们的方法将整个环境结构视为参考࿰