apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo高精地图详解5-1

视频教程：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/275.html
老师：刘阳 百度Apollo研发工程师

高精地图与自动驾驶的关系

高精地图的概念

百度现在在做的是L3、L4级别的无人驾驶，而高精地图在L3+级别上，现在是标配。
高精地图是直译的国外的用法，也叫高分辨率地图，然而高精地图并不是指某个指标的精度高，而是指相对于传统地图来说，信息量更大，包含的交通环境信息更多，其实是描述更全面。除了传统地图的点线结构，还包括有车道、交通标志、红绿灯、路边场景、路口结构等信息。
我有个疑问是：现在的传统地图，像百度地图的导航，也能展示车道、交通标志、测速点、收费站这些信息，这些信息也是地图提供的，那么，这种地图是高精地图还是传统地图？还是说现在两者已经融合在了一起？

高精地图与其他模块的关系

高精地图是保存在运算设备中的，运算设备运行着RTOS，上边除了高精地图，还有定位、预测、规划、感知、安全、仿真等模块，传感器系统作为输入，控制系统作为输出。

定位

定位数据包括点云数据和视觉数据，分别是由lidar和camera采集的。高精地图可以存储这些有这特征的信息，同时，向定位算法提供信息来辅助定位。这是slam的两个基本过程，数学基础是粒子滤波。