需求: 产生两只乌龟,中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置,并且键盘控制时,只是控制 A 的运动,但是 B 可以跟随 A 运行。
环境 Ubuntu20.04 ROS1.neotic
效果
实现分析
乌龟跟随实现的核心,是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息,然后,订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息,最后,再生成速度信息,并控制B运动。
1.启动乌龟显示节点
2.在乌龟显示窗体中生成一只新的乌龟(需要使用服务)
3.编写两只乌龟发布坐标信息的节点
4.编写订阅节点订阅坐标信息并生成新的相对关系生成速度信息
编写launch文件
<launch>
<!--
流程详解:
1.准备工作:启动乌龟的GUI节点和键盘控制节点
2.生成一只新的乌龟
3.发布两只乌龟的坐标信息
4.订阅坐标信息,并且转换成乌龟A到乌龟B的速度指令
-->
<!--第一步:准备工作-->
<node pkg='turtlesim' type='turtlesim_node' name='turtle1' output='screen'/>
<node pkg='turtlesim' type='turtle_teleop_key' name='key' output='screen'/>
<!--第二歩:需要调用服务生成一只乌龟-->
<node pkg='learning_tf2' type='new_turtle.py' name='turtle2' output='screen'/>
<!--第三步:发布两只乌龟的坐标信息
1.复用之前的乌龟坐标发布功能
2.调用节点时,以参数方式传递乌龟名称,解析参数置换:订阅的话题消息 和子级坐标系的名称
-->
<node pkg='learning_tf2' type='sub_tf2_p.py' name='pub1' args='turtle1' output='screen'/>
<node pkg='learning_tf2' type='sub_tf2_p.py' name='pub2' args='turtle2' output='screen'/>
<!--
订阅坐标信息,并且转换成乌龟A到乌龟B的速度指令
-->
<node pkg='learning_tf2' type='control_turtle2.py' name='control' output='screen'/>
</launch>
生成海龟代码
#! /usr/bin/env python
"""
调用 service 服务在窗体指定位置生成一只乌龟
流程:
1.导包
2.初始化 ros 节点
3.创建服务客户端
4.等待服务启动
5.创建请求数据
6.发送请求并处理响应
"""
#1.导包
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn, SpawnRequest, SpawnResponse
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 节点
rospy.init_node("turtle_spawn_p")
# 3.创建服务客户端
client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn)
# 4.等待服务启动
client.wait_for_service()
# 5.创建请求数据
req = SpawnRequest()
req.x = 1.0
req.y = 1.0
req.theta = 3.14
req.name = "turtle2"
# 6.发送请求并处理响应
try:
response = client.call(req)
rospy.loginfo("乌龟创建成功,名字是:%s",response.name)
except Exception as e:
rospy.loginfo("服务调用失败....")
坐标系信息发布代码
#! /usr/bin/env python
"""
该文件实现:需要订阅 turtle1 和 turtle2 的 pose,然后广播相对 world 的坐标系信息
注意: 订阅的两只 turtle,除了命名空间(turtle1 和 turtle2)不同外,
其他的话题名称和实现逻辑都是一样的,
所以我们可以将所需的命名空间通过 args 动态传入
实现流程:
1.导包
2.初始化 ros 节点
3.解析传入的命名空间
4.创建订阅对象
5.回调函数处理订阅的 pose 信息
5-1.创建 TF 广播器
5-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
5-3.发布
6.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import sys
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
import tf2_ros
import tf_conversions
turtle_name = ""
def doPose(pose):
# rospy.loginfo("x = %.2f",pose.x)
#1.创建坐标系广播器
broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster()
#2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
tfs = TransformStamped()
tfs.header.frame_id = "world"
tfs.header.stamp = rospy.Time.now()
tfs.child_frame_id = turtle_name
tfs.transform.translation.x = pose.x
tfs.transform.translation.y = pose.y
tfs.transform.translation.z = 0.0
qtn = tf_conversions.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, pose.theta)
tfs.transform.rotation.x = qtn[0]
tfs.transform.rotation.y = qtn[1]
tfs.transform.rotation.z = qtn[2]
tfs.transform.rotation.w = qtn[3]
#3.广播器发布 tfs
broadcaster.sendTransform(tfs)
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 节点
rospy.init_node("sub_tfs_p")
# 3.解析传入的命名空间
#解析传入的参数(现在传入的参数:文件全路径 + 传入的参数 + 节点名称+ 日志文件路径)
rospy.loginfo("-------------------------------%d",len(sys.argv))
if len(sys.argv) != 4:
rospy.loginfo("请传入参数:乌龟的命名空间")
sys.exit(1)
else:
turtle_name = sys.argv[1]
rospy.loginfo("///乌龟:%s",turtle_name)
rospy.Subscriber(turtle_name + "/pose",Pose,doPose)
# 4.创建订阅对象
# 5.回调函数处理订阅的 pose 信息
# 5-1.创建 TF 广播器
# 5-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
# 5-3.发布
# 6.spin
rospy.spin()
收集坐标系信息,获得相对位置关系并发出速度指令
#! /usr/bin/env python
"""
订阅 turtle1 和 turtle2 的 TF 广播信息,查找并转换时间最近的 TF 信息
将 turtle1 转换成相对 turtle2 的坐标,在计算线速度和角速度并发布
实现流程:
1.导包
2.初始化 ros 节点
3.创建 TF 订阅对象
4.处理订阅到的 TF
4-1.查找坐标系的相对关系
4-2.生成速度信息,然后发布
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
from geometry_msgs.msg import TransformStamped, Twist
import math
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 节点
rospy.init_node("sub_tfs_p")
# 3.创建 TF 订阅对象
buffer = tf2_ros.Buffer()
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)
# 4.处理订阅到的 TF
rate = rospy.Rate(10)
# 创建速度发布对象
pub = rospy.Publisher("/turtle2/cmd_vel",Twist,queue_size=1000)
while not rospy.is_shutdown():
rate.sleep()
try:
#def lookup_transform(self, target_frame, source_frame, time, timeout=rospy.Duration(0.0)):
trans = buffer.lookup_transform("turtle2","turtle1",rospy.Time(0))
# rospy.loginfo("相对坐标:(%.2f,%.2f,%.2f)",
# trans.transform.translation.x,
# trans.transform.translation.y,
# trans.transform.translation.z
# )
# 根据转变后的坐标计算出速度和角速度信息
twist = Twist()
# 间距 = x^2 + y^2 然后开方
twist.linear.x = 0.5 * math.sqrt(math.pow(trans.transform.translation.x,2) + math.pow(trans.transform.translation.y,2))
twist.angular.z = 4 * math.atan2(trans.transform.translation.y, trans.transform.translation.x)
pub.publish(twist)
except Exception as e:
rospy.logwarn("警告:%s",e)
rqt_graph显示节点关系
使用命令rqt_graph获得节点之间的关系
可以看到,两个乌龟的速度和位置信息(msg)有节点/turtle1发出,/pub1 /pub2订阅位置信息转化为坐标信息并广播出去,/control节点收听广播,获得相对位置关系后输出速度信息,让海龟B移动!