Ubuntu14.04安装MoveIt以及Kinect2驱动的问题

2019年1月15日更新：回头看这篇博客，写的比较乱、冗杂，所以，做了一些修改。

之所以写这篇博客，是因为我在这个上面浪费了两三天时间，算是总结出来一个比较正确的安装流程。

电脑配置：型号：ThinkPad E470,220G固态硬盘，8G内存，双显卡：Intel HD Graphics 620和NVIDIA GeForce 940MX。

系统：Win10与Ubuntu14.04双系统。关于双系统的安装较为简单，首先是用rufus制作一个U盘系统安装盘，记得选择MER for BIOS or UEFI。然后一步步安装，在系统安装位置选择界面，选择与Win10共存，即安装出来的是双系统。

本文主要参考了如下教程：

ROS indigo安装：

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

MoveIt：http://moveit.ros.org/install/。

UR配置文件：

http://wiki.ros.org/ur_gazebo?distro=indigo

https://blog.csdn.net/jayandchuxu/article/details/54693870

https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver,

Kinect配置：

https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824

https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

https://developer.nvidia.com/cuda-75-downloads-archive

https://github.com/code-iai/iai_kinect2 

当Ubuntu系统安装好之后，开始安装ROS indigo，官网上有详细的安装的步骤，摘抄如下：

1）、安装ROS Indigo

参照官网教程

ROS Indigo ONLY supportsSaucy (13.10) and Trusty (14.04) for debian packages.

Configure yourUbuntu repositories

Configure your Ubuntu repositories to allow "restricted,""universe," and "multiverse."

Setup yoursources.list

Setup your computer to accept software from packages.ros.org.

sudo sh -c 'echo "debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Set up your keys

sudo apt-key adv --keyserverhkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Installation

First, make sure your Debian package index is up-to-date:

· sudo apt-get update

· Desktop-FullInstall: (Recommended) : ROS, rqt,