turtlebot2结合Kinect2导航

         由于turtlebot默认的Kinect是第一代产品，而第二代较之第一代性能有了很大的提高，所以我选择了第二代，但是在实验过程中出现了各种各样的问题，也是对ROS中的turtlebot的包没有理解透彻，终于可以实现导航了，其总共分为四个步骤吧，turtlebot包里边缺的就是关于kinect2的驱动和建图，所以我们需要把驱动和建图这两块加入到启动的launch文件中，前提是我们装好了ROS kinetic版本和Kinect2的驱动，可以通过Kinect读取图像和深度值.

1.首先启动turtlebot.运行roslaunch turtlebot_bringup minial.launch

2.启动Kinect2以及把深度值转化为激光点，还有一个tf转换。需要新建一个Kinect2_bringup.launch,其内容如下：

<?xml version="1.0"?>


<launch>    
    <!-- start kinect2-->            
    <include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_bridge.launch">
        <arg name="base_name"         value="kinect2"/>
        <arg name="sensor"            value=""/>
        <arg name="publish_tf"        value="true"/>
        <arg name="base_name_tf"      value="kinect2"/>
        <arg name="fps_limit"         value="-1.0"/>
        <arg name="calib_path"        value="$(find kinect2_bridge)/data/"/>
        <arg name="use_png"           value="false"/>
        <arg name="jpeg_quality"      value="90"/>
        <arg name="png_level"         value="1"/>
        <arg name="depth_method"      value="default"/>
        <arg name="depth_device"      value="-1"/>
        <arg name="reg_method"        value="default"/>
        <arg name="reg_device"        value="-1"/>
        <arg name="max_depth"         value="12.0"/>
        <arg name="min_depth"         value="0.1"/>
        <arg name="queue_size"        value="5"/>
        <arg name="bilateral_filter"  value="true"/>
        <arg name="edge_aware_filter" value="true"/>
        <arg name="worker_threads"    value="4"/>
    </include>  


  <!-- Run the depthimage_to_laserscan node -->
  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan" output="screen">
    <!--输入图像-->
    <remap from="image" to="/kinect2/qhd/image_depth_rect"/>
    <!--相关图像的相机信息。通常不需要重新变形，因为camera_info将从与图像相同的命名空间订阅。-->
    <remap from="camera_info" to="/kinect2/qhd/camera_info" />
    <!--输出激光数据的话题-->
    <remap from="scan" to="/scan" /> 


        <!--激光扫描的帧id。对于来自具有Z向前的“光学”帧的点云，该值应该被设置为具有X向前和Z向上的相应帧。-->
    <param name="output_frame_id" value="laser"/>
    <!--用于生成激光扫描的像素行数。对于每一列，扫描将返回在图像中垂直居中的那些像素的最小值。-->
    <param name="scan_height" value="30"/>
    <!--返回的最小范围（以米为单位）。小于该范围的输出将作为-Inf输出。-->
    <param name="range_min" value="0.45"/>
    <!--返回的最大范围（以米为单位）。大于此范围将输出为+ Inf。-->
    <param name="range_max" value="8.00"/>
  </node>


    <!-- static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms -->  
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint_to_base_link" args="0 0 0 0 0 0 base_footprint base_link 50" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0 0 0.3 0 0 0 base_link laser 50" />

</launch>

我把这个launch在bringup这个ROS包里，启动roslaunch bringup kinect_bringup.launch

3.启动turtlebot建图和导航的launch文件，需新建一个Kinect2_gmapping.launch,其内容如下：

<launch>
  <!-- Gmapping -->
  <arg name="custom_gmapping_launch_file" default="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/gmapping/kinect_gmapping.launch.xml"/>
  <include file="$(arg custom_gmapping_launch_file)"/>


  <!-- Move base -->
  <include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml"/>

</launch>

也是在bringup 包里，roslaunch bringup gmapping_kinect2.launch 

4.第四步就是启动可视化的工具rviz,直接启动roslaunch turtlebot_rviz_launcher view_navigation.launch 

这样就可以在rviz的界面里点击2D Nav实现避障导航功能了。另外感谢团长的帮助才得以实现。