turtlebot2结合Kinect2导航

         由于turtlebot默认的Kinect是第一代产品，而第二代较之第一代性能有了很大的提高，所以我选择了第二代，但是在实验过程中出现了各种各样的问题，也是对ROS中的turtlebot的包没有理解透彻，终于可以实现导航了，其总共分为四个步骤吧，turtlebot包里边缺的就是关于kinect2的驱动和建图，所以我们需要把驱动和建图这两块加入到启动的launch文件中，前提是我们装好了ROS kinetic版本和Kinect2的驱动，可以通过Kinect读取图像和深度值.

1.首先启动turtlebot.运行roslaunch turtlebot_bringup minial.launch

2.启动Kinect2以及把深度值转化为激光点，还有一个tf转换。需要新建一个Kinect2_bringup.launch,其内容如下：

<?xml version="1.0"?>


<launch>    
    <!-- start kinect2-->            
    <include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_bridge.launch">
        <arg name="base_name"         value="kinect2"/>
        <arg name="sensor"            value=""/>
        <arg name="publish_tf"        value="true"/>
        <arg name=