ROS中使用opencv

 想要将ROS中的图像消息话题转化成OPENCV中的图像格式需要借助ROS中的cvbridge

另外在ros中订阅和发布话题推荐使用image_transport来进行发布与订阅，原因是使用image_transport来对图像进行传输具有更高的灵活性，更多的格式支持。

例如：使用ros自带的订阅者和发布者写法为：官方不推荐使用这种方法来进行图像传输。

// Do not communicate images this way!
#include <ros/ros.h>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  // ...
}

ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("in_image_topic", 1, imageCallback);
ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("out_image_topic", 1);

 使用image_transport的方法为：

/ Use the image_transport classes instead.
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  // ...
}

ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("in_image_base_topic", 1, imageCallback);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("out_image_base_topic", 1);

 

最后是一个参考网上的测试代码（亲测可用），除了运行下面这个节点以外，还需要运行一个发布图像信息的节点。我直接用的是 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch。

#include <ros/ros.h>
#include<image_transport/image_transport.h>
#include<cv_bridge/cv_bridge.h>
#include<sensor_msgs/image_encodings.h>
#include<opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
using namespace cv;

#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<vector>
using namespace std;

cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
using namespace cv;

class ImageConverter
{
private:
    ros::NodeHandle nh_;
    //用于将msg信息转换为openCV中的Mat数据
    image_transport::ImageTransport it_;
    //订阅摄像头发布的信息
    image_transport::Subscriber image_sub_;
public:
    ImageConverter()
    : it_(nh_)
    {
        //设置订阅摄像机
        image_sub_ = it_.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageConverter::imageCb, this);
    }

    ~ImageConverter(){
    }

    //收到摄像机后的回调函数
    void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg){
        try{
            //将收到的消息使用cv_bridge转移到全局变量图像指针cv_ptr中，其成员变量image就是Mat型的图片
            cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
        }

        catch (cv_bridge::Exception& e){
            ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
            return;
        }
        //处理图片信息
        myCode();
    }
    //你的代码可以移植在此处
    int myCode(){   
        Mat img = cv_ptr->image;
        Point p(20, 20);//初始化点坐标为(20,20)
        circle(img, p, 10, Scalar(0, 255, 0)); //第三个参数表示点的半径，第四个参数选择颜色。这样子我们就画出了绿色的空心点
        cv::imshow("win",img);
        cv::waitKey(30);
        return 0;
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_converter");
    ImageConverter ic;
    //循环等待
    ros::spin();
    return 0;
}