在机器人系统中,视觉是非常重要的一部分(人的眼睛获取信息占全部信息的78%,机器人可以类比下)。因此,用前面四篇文章打下些许基础后,本人便迫不及待的想学习怎么在ROS上用上OpenCV视觉库。
好消息是我们第一篇文章选择了全部安装,这其中就把OpenCV库装进去了。那么剩下的就只是应用了。
为了操作方便,我们新建一个包,叫做rosOpenCV:
catkin_create_pkg rosOpenCV sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_transport
先编译一下(这一步很关键):
catkin_make
在包下放一个cpp文件,叫做rosOpenCV.cpp,内容如下:
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <stdio.h>