Arduino与Vrep的ROS接口调试

系统环境：Ubuntu18.04、Arduino UNO、ROS Melodic、V-rep 3.5.0

最近项目需要做个机械臂，于是就想借此机会用ROS把这个东西做出来，介于树莓派对于舵机的控制性能实在有些尴尬，最后还是用了Arduino作为一个ROS结点。

1、Arduino的ROS接口调试

主要参考：http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials

遇到的几个小问题：

（1）可能是由于1804的原因，我这边用sudo apt install Arduino出来的IDE不能用，但是直接从Arduino官网上下载的可以。

（2）教程中

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial

直接换成了把indigo直接替换成melodic安装似乎没有这个包（后来回头想想是不是不用改，直接安装就行了。。），我是直接编译了source code，似乎没啥问题。

然后在自己安装的Arduino目录中的library跑

 rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

之后就没啥区别了。

在建立Arduino和上位机的ROS通讯时，记得一定要跑

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0（改为自己的端口名）

用起来挺简单的，很舒服

2、Vrep的ROS接口调试

在Vrep 3.5中，ROSInterface直接在Vrep的文件夹目录下了，只要在启动Vrep前启动roscore，ROSInterface自动会启动。代码部分主要参考：http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/   下tutorial的ROS tutorial。

十分好用！