Eigen等距变换(Isometry，Isometry3f，Isometry3d)常用函数翻译说明

内容转载自http://zhaoxuhui.top/blog/2019/09/03/eigen-note-4.html，修正原文笔误

• .translation():无参数，返回当前变换平移部分的向量表示(可修改)，可以索引[]获取各分量

• .translationExt():无参数，如果当前变换是仿射的话，返回平移部分(可修改)；如果是射影变换的话，返回最后一列(可修改)

• .translate():有参数，用于在当前变换上应用右乘，A.translate(B)等价于A×B

• .pretranslate():有参数，用于在当前变换上应用左乘，A.pretranslate(B)等价于B×A

• .rotation():无参数，返回只读的当前变换的旋转部分，以旋转矩阵表示

• .rotate():有参数，用于设置当前变换的旋转部分，输入参数可以为角轴、四元数、旋转矩阵等。A.rotate(B)等价于A×B

• .prerotate():有参数，用于设置当前变换的旋转部分，输入参数可以为角轴、四元数、旋转矩阵等。A.prerotate(B)等价于B×A

• .matrix():返回变换对应的矩阵(可修改)

• .cols():变换对应矩阵的列数

• .rows():变换对应矩阵的行数

• .linear()&.linearExt():返回变换的线性部分，对于Isometry而言就是旋转对应的旋转矩阵，Eigen::Block类型

• .inverse():返回当前变换的逆变换

• .Identity():返回一个单位变换，一般可用于Isometry的初始化中，将变换设为一个单位阵：Isometry3d::Identity()

• .setIdentity():将当前变换变成单位变换，变换对应的矩阵变成单位阵，也可用于初始化赋值

• .cast():将当前类型的变换转换为其它类型的变换，如Isometry3d转Isometry3f

• .data():返回一个指向变换内部矩阵的指针，矩阵按照列优先存储

• .computeRotationScaling():将当前变换的线性部分分解成rotation和scaling的乘积

• .computeScalingRotation():将当前变换的线性部分分解成scaling和rotation的乘积

• .fromPositionOrientationScale():从一个3D对象的位置、指向以及缩放来设置一个变换

• .prescale():有参数，用于在当前变换上应用左乘，A.prescale(B)等价于B×A

• .scale():有参数，用于在当前变换上应用右乘，A.scale(B)等价于A×B

• .preshear():只针对2D情况，沙尔变换，有参数，用于在当前变换上应用左乘，A.preshear(B)等价于B×A

• .shear():只针对2D情况，沙尔变换，有参数，用于在当前变换上应用右乘，A.shear(B)等价于A×B

• .affine():无参数，返回当前变换的仿射部分(可修改)，对于Isometry3d而言，返回的是一个4×3的矩阵

• makeAffine():将变换对应的矩阵的最后一行设为0,0,…,1

• .isApprox():判断当前Isometry是否与给定Isometry近似相等，是的话返回true。判断精度由传入的第二个参数决定。