eigen变换矩阵Isometry3d类型通过旋转矩阵和平移向量赋值方法

诗筱涵

已于 2024-04-18 10:45:43 修改

阅读量619

点赞数 1

分类专栏：无人机-SLAM-vins 文章标签： eigen

于 2024-04-18 10:38:43 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/137911467

版权

无人机-SLAM-vins 专栏收录该内容

126 篇文章

订阅专栏

本文介绍了如何在C++中使用Eigen库正确构造和赋值Isometry3d或Matrix4d类型的3D变换矩阵，强调了避免使用旧的赋值方法以防止潜在错误。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#include <Eigen/Geometry>

int main() {
    // 定义一个旋转矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix;
    rotation_matrix = Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1));

    // 定义一个平移向量
    Eigen::Vector3d translation_vector(1, 2, 3);

    // 创建一个Isometry3d类型的变换矩阵，并将旋转矩阵和平移向量赋值给它
    Eigen::Isometry3d transformation_matrix = Eigen::Isometry3d::Identity();
    transformation_matrix.linear() = rotation_matrix;
    transformation_matrix.translation() = translation_vector;

    // 打印变换矩阵
    std::cout << "Transformation Matrix:\n" << transformation_matrix.matrix() << std::endl;

    return 0;
}