2021-07-26

引出

在使用主从机驱动激光雷达进行数据采集时，由于主机（NVIDIA的NX10主板）控制激光雷达的启动，以及数据采集，需要通过从机（自己的笔记本）来控制主机，通过一些命令行驱动主机控制激光雷达硬件。由于需要执行激光雷达驱动、实时点云显示（RVIZ），以及点云录制，需要驱动多个launch命令，需要使用很多节点，一句句的敲会显得过于繁琐，故参考CSDN多篇博文，获得此种方法：

• 1、编写launch文件一次性启动多个节点

• 2、编写sh脚本控制多个launch文件启动

• 3、编写开机自启动sh脚本文件，使我们程序开机就能自动运行

1、编写launch文件一次性启动多个节点

在我们的一个功能包的src文件夹下建立一个launch文件夹和.launch的文件，如下图

---

One简单的创建并使用.sh文件的小demo。

在使用笔记本驱动镭神激光雷达时，由于需要进行进行环境变量 source 的设置以及roslaunch等命令行（如4. 运行程序 所示），内容过于繁琐，故使用脚本.sh文件对其进行管理（图中 c32 应该改为ch）。

在任意路径下，打开一个终端，通过gedit run.sh 创建一个run.sh，并将其打开，将如下命令行添加进此文件。

echo"启动驱动程序..."
cd /home/huangzx/catkin_leishenCH32
source devel/setup.bash
roslaunch lslidar_ch_decoder lslidar_ch.launch --screen

并保存（如下图所示）

利用网线连接好激光雷达与笔记本之后，进入run.sh同一路径之下，打开终端，在此终端路径之下，执行

bash run.sh

则能够驱动激光雷达工作，界面如下：

任意打开一个终端，输入

 rosrun rviz rviz 

更改Fixed_Frame 为laser_link ,Add pointcloud2,结果为：

ok,结束，齐活。

---