搭建实验室3d slam 镭神ch128x1 128线混合固态激光雷达lego-loam建图

已于 2022-11-26 08:20:28 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： 人工智能
于 2022-11-25 10:48:55 首次发布
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0：关于雷神ch128x1驱动的修改，其他混合固态雷达可以参考原理自行修改。

第一，修改话题，将原来的frame_id 的value值laser_link改成velodyne,也可以注释掉重写一行

	<!--<param name="frame_id" value="laser_link"/>-->
    <param name
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专栏目录
用镭神32线激光雷达实现Ａ_LOAM LeGO_LOAM
Discoverhfub的博客
11-20 2950
１、驱动下载　　catkin_make编译就行 ２、新建lslidar网络 点击网络，选择编辑网络 点击add 点击create 对比上面进行编辑并保存（下次插上激光雷达网线时要选择这个网络） 3、修改参数 <launch> <node pkg="lslidar_c32_driver" type="lslidar_c32_driver_node" name="lei...
SC-Lego-LOAM：LiDAR SLAM：扫描上下文+ LeGO-LOAM
01-28
**SC-Lego-LOAM** 是一种针对激光雷达（LiDAR）的实时同步定位与建图（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）算法，它结合了**扫描上下文（Scan Context）** 和 **LeGO-LOAM（Lightweight Ground-Oriented ...
搭建实验室3d slam 移动小车 4.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图
weixin_41281151的博客
02-02 5789
搭建实验室3d slam 移动小车 4.1.1jackal小车+镭神32线激光雷达lego-loam建图 参考博客： LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试 32线镭神雷达跑LeGO-LOAM：3D 激光SLAM lego loam 跑镭神32线激光雷达 前言： 目前平台为 jackal移动小车、镭神智能32线激光雷达、jackal底盘内置(三轴IMU)、ubuntu16.04， 本次实验主要跑 lego loam，通过查看lego loam原作者的论文，发现lego loam使用的平台正是目前实验室
镭神16线激光雷达跑SC-LeGo-LOAM算法
酸梅果茶的博客
11-02 4054
一、运行环境 环境：ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8+gtsam+metis 环境配置： Eigen 3.3.4 PCL 1.8.1 （1.11不能用） ceres 2.0.0 gtsam 4.0.0 二、下载编译运行 已修改配置的源码文件，下载catkin_make即可跑通。 https://gitee.com/zhankun3280/lslidar_c16_lego_loam 首先，要注意的是SC-LeGo-LOAM和16线雷神激光雷达源码的版本不一样，源码也可能稍有
SLAM学习笔记【二】A-loam运行数据集以及使用激光雷达运行
u011519172的博客
04-17 2149
一、A-LOAM安装 A-LOAM需要用到ceres库与pcl库，请确保已完成安装。 A-LOAM下载编译： #创建工作空间mkdir -p ~/aloam_ws/srccd ~/aloam_ws/srccatkin_init_workspace #克隆A-LOAM源码git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git #编译cd ../catkin_makesource ~/aloam_ws/devel/setup.bash
镭神CH128x1系列激光雷达驱动安装和PPS时间同步
一名研究生
03-21 1068
本条博客的需求来源于自动驾驶中激光雷达的使用与调试。本文主要介绍了在Ubuntu中配置镭神激光雷达驱动的具体步骤。
3d激光slam建图与定位(1)_基于ndt算法定位
qq_51108184的博客
07-28 3555
3.ndt.cpp对点云地图，雷达点云，发布的雷达点云相对于点云地图的初始位置进行回调处理，通过ndt算法，将雷达点云匹配到点云地图，并计算出它们的位置姿态关系，这个就是定位。2.points_downsampler.cpp对雷达数据的预处理，当雷达数据回调后进行点云范围的过滤，过滤掉过远的点，通过体素滤波进行下采样，提升匹配效率。1.map_loader.cpp用于点云地图的读取，从文件中读取点云后对这个点云地图进行旋转平移后发布点云地图到ros。3.变换输入点云，与目标点云配准得到坐标变换关系。
镭神C32测试LEGO-LOAM
m0_62328241的博客
04-10 679
其他雷达可能也有这个通道。LeGO-LOAM默认的接受的topic name是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topic name为lslidar_point_cloud，frame_id为laser_link。这个错误是因为 Lego LOAM 中原作者建议使用的 gtsam 版本为 4.0.0-alpha2，gtsam 是自带了一个 eigen 库的，而这个版本的 gtsam 中使用的是较低版本的 Eigen，还没有。以后的编译不需要“-j1”
前装量产市场“悍将”来袭，镭神智能重磅发布车规级CH128X激光雷达！
高工智能汽车
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4月21日，镭神智能在2021上海国际车展上重磅发布了全新车规级混合固态激光雷达CH128X产品，全新一代产品的核心特点在于车规级、高性能与小型化。 CH128X与镭神智能此前已经通过车规认证的CH32一脉相承，均采用转镜式混合固态扫描方案，即其中激光发射、接收系统均为固定状态，通过其特制的棱镜转动调节激光扫描角度。 该种方案被认为是目前能满足车规要求的扫描方案之一，在抵挡车载环境的冲击振动方面具有更强的可靠性。 据镭神智能资料显示，CH128X在探测距离、探测精度、角度分辨率、视场角各方面.
激光slam A-LOAM
09-29
A-LOAM是香港科技大学、华为天才少年秦通博士对张绩的LOAM框架进行强化的一个激光SLAM框架。作为学习激光SLAM的入门框架，A-LOAM的代码可读性和框架思路都值得激光SLAM初学者仔细研读。这个框架使⽤Eigen以及Ceres-...
loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源
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LeGO-LOAM主要分为点云分隔, 特征提取, 里程计和建图四个方面, 在特征提取方面它借鉴了LOAM算法, 并且和其他的激光SLAM方法相比, LeGO-LOAM的亮点是支持闭环检测, 而且作者表示它能够在嵌入式系统上实时地进行位姿...
用Lego-loam跑kitti数据集修改代码
03-14
在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）领域，Lego-LOAM（Lightweight and Ground-Optimized LOAM）是一种高效、轻量级的激光里程计算法，它针对地面机器人进行了优化，尤其适用于无人机和地面无人车。...
镭神智能激光雷达产品手册v4.2_没听错！2.8万元，128线车规级混合固态激光雷达...
weixin_39936558的博客
12-08 656
加入高工智能汽车行业群(自动驾驶行业5群，车联网智能座舱3群，智能商用车行业群)，加微信：15818636852，并出示名片，仅限智能网联汽车零部件及OEM厂商。为自动驾驶汽车制造兼具高端性能与合理成本的激光雷达的竞赛正在进行中。2007年11月3日，DARPA大赛中六辆车在没有司机驾驶的情况下，成功地在模拟的城市环境中行驶，搭载的Velodyne激光雷达创造了历史。十多年后，激光雷达仍然是自动驾...
使用镭神16线激光雷达跑cartographer实时建图步骤说明
weixin_43869428的博客
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第五步、先启动雷达，再启动cartographer，在rviz中显示出来实时建的图。第三步、修改lua文件，即cartographer_ros使用的配置文件。第二步、修改urdf文件，我个人定义的非常简单。第一步、连接激光雷达，找客服要驱动安装即可。第零步、安装cartographer。第四步、修改launch文件。最后给出我的配置文件，...
镭神雷达ROS驱动
weixin_45462252的博客
07-29 1638
镭神雷达ROS驱动创建ros工作空间连接测试驱动 创建ros工作空间 mkdir -p ~/lslidar_ws/src cd ~/lslidar_ws/src catkin_init_workspace cd … catkin_make source devel/setup.bash #将安装包lslidar_c32以及lslidar_c16拷到src路径下 之后重新 catkin_make 连接 连接雷达时,电脑与雷达的 IP 在不同网段时,需要设置网关;相同网段时,设置不同 IP 即可,例如:192.
lego-LOAM跑自己的数据包无法显示全局点云地图解决（速腾聚创RS-LiDAR-16 雷达 ）---SLAM不学无术小问题
weixin_42141088的博客
04-16 8344
注意：本文笔者使用环境：Ubuntu18.04 ROS melodic 版本 背景 3D SLAM新手，在看到了各种狂拽炫酷的3D点云图的之后决定亲自上手一试，首先当然的是最为经典的LOAM算法了，使用的是这位大佬的教程 ：链接: LOAM进行点云地图创建.大佬的教程基本没有什么致命的错误，一般是可以直接成功的。使用了官方的数据包也没出现什么问题，还算比较顺利。不深究算法原理也算是成功了。 那么接下来当然就是进阶了，正好实验室购置了一台雷达，自己采了数据。接下来选择的算法是LeGo-LOAM的
常见的文心一言的指令
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文心一言，作为百度研发的预训练语言模型“ERNIE 3.0”的一项功能，能够与人对话互动，回答问题，协助创作，高效便捷地帮助人们获取信息、知识和灵感。
速腾聚创16雷达 lego-loam
06-28
### 回答1： 速腾聚创16雷达是一种激光雷达传感器，用于测量周围环境的距离和位置信息。而lego-loam是一种基于激光雷达数据的SLAM算法，用于实现机器人的自主定位和建图。这两种技术可以结合使用，实现更精确的定位和建图效果。 ### 回答2： 速腾聚创16雷达 lego-loam 是一种用于自动驾驶的传感器系统。该系统使用激光雷达技术来捕获车辆周围的环境信息，包括车道、地面高度、障碍物等。 该系统使用的是速腾聚创 16 线激光雷达，这是一种高精度的激光雷达，能够在不同光照条件下工作，具有长距离探测能力。它具有 360 度视角，可以同时扫描车辆周围的环境，并提供高分辨率的地图。 而 lego-loam 是一种自主车辆定位与地图建立算法。它利用激光雷达、惯性测量单元和视觉传感器来实现实时的车辆定位和地图构建，并且可以适应不同的路况和地形。该算法还可以利用视觉传感器来跟踪车辆的运动，从而提高自主驾驶系统的精度和可靠性。 但是同时速腾聚创16雷达 lego-loam 在使用过程中也存在一些问题，比如激光雷达会受到天气和光照条件的影响，可能会失效或数据质量较差；同时，算法也需要不断优化和更新，以适应不同场景和路况。 总之，速腾聚创16雷达 lego-loam 是自动驾驶技术中必不可少的传感器和算法系统，但是在实际使用中需要综合考虑各种因素，不断优化和改进，以确保自动驾驶技术的安全和可靠性。 ### 回答3： 速腾聚创16雷达 lego-loam是一种用于自主驾驶的传感器技术，它可以帮助汽车感知周围的环境和障碍物，从而实现智能驾驶。该技术采用了多模式感知技术，包括激光雷达、视觉传感器、GPS等，可以实现高精度的环境感知和实时地图构建。 速腾聚创16雷达 lego-loam作为一种多模式传感器技术，具有高精度、快速响应、低功耗等优点。它可以在各种天气和光照条件下正常工作，可以实现实时定位和精确地图绘制。此外，该技术在多车道和复杂路况下也能够实现稳定和可靠的感知和控制。 总之，速腾聚创16雷达 lego-loam的出现对于自主驾驶技术的发展有着重要的促进作用。它能够充分利用多模式感知技术来实现高精度和实时的环境感知，同时还可以优化系统的计算和通信效率，从而提高自主驾驶系统的安全性和可靠性。随着技术不断的发展和完善，相信未来将会有更多更先进、更智能的自主驾驶系统问世，为人类的出行和生活带来更大的便利和效益。
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