ABB机械臂与rviz仿真
偷偷出去实习啦
明明录取的职业是视觉算法工程师
结果组长一上来就是让我熟悉ROS与ABB机械臂
怨念啊…ROS在学习slam的时候略有了解
现在就重新拿起来了
环境要求
首先,由于是仿真需要一架实体或者虚拟的机械臂,想必大家一般都是虚拟机械臂的存在。
- 两台PC。一台Ubantu,一台Window 10。当然也可以采用虚拟机实现。
- ROS-kinetic、Movelt!和abb官方的Robotstudio。
- 个人仿真的机械臂为IRB-4600。
关于安装方面就不具体解释了,可以参考Ros wiki。
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
配置步骤
两台机子自然而然都需要配置。
Win端
- 新建一个空工作站解决方案,从ABB模型库中选择IRB4600。
- 点击from layout,点击下一步,点击选项。在Communication中勾选616-1 PC interface;在Engineering Tools中勾选623-1 Multitasking。点击完成。
- 找到刚刚保存 的Systems(一般位于 “\我的文档\RobotStudio\Systems”),在其HOME文件夹下新建一个ROS文件夹,将 “\abb_driver\rapid”下的文件