ABB(fanuc)moveit连接详细过程

Abb_irb6700的连接过程:

连接方式就是将Ubuntu—PC机和ABB 控制柜用网线连接在一起就可以。

本次实验使用的是Ubuntu
16.04,对应ROS—kinetic,这个版本较为稳定。
(教程参考http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/

第一步:确认所用机械臂中是否有623和616软件包,这些关系着未来的通信的成功与否,在ABB示教器的
‘系统信息→系统属性→控制模块→选项’中可以看到:
确认软件包
第二步:在确认无误后进行下一步(缺少软件包可与机械臂客服联系),设置IP:

控制柜这边,打开示教器,在‘系统信息→网络连接→服务端口’里面可以看到IP地址。

Ubuntu这边要设置静态IP,因为实验用的是虚拟机,所以还要额外对虚拟机网络适配器进行设置,打开虚拟机左上角‘编辑→虚拟网络编辑器’,网络连接选择使用桥接模式,自己分配IP地址,保证和机械臂IP在同一网段内。

设置为桥接模式,桥接到以太网网卡

打开Ubuntu终端,输入‘ip a’查看网络编号,我的是ens33:

网络编号

下面修改IP,有两种方法,图形界面方式(network-manager)和修改/etc/network/interfaces

二者之间存在冲突,(https://blog.csdn.net/weixin_34101784/article/details/92355713)这里使用后者方法来进行IP设置。

打开终端,输入‘sudo vi
/etc/network/interfaces
’用VIM编辑interfaces文件,打开后进行修改:

auto ens33

#把 lo改为ens33

iface ens33 inet static

#改为static

address 192.168.125.7

#IPv4地址,网段要与机械臂一致(192.168.125.)

#最后一位自己分配一个没被使用过的数字(这里设了7)

#gateway 192.168.3.1

#网关地址(路由器地址),这里没有网关,这行删掉就可以。

netmask 255.255.255.0

编辑完成后按‘esc’ ‘’ ‘w’ ‘q’ ‘
enter’就可以保存退出了。

保存后在终端输入‘sudo /etc/init.d/networking
restart
’重启网络,显示‘OK’,即可,最后在终端里ping一下机械臂IP,看是否能ping上。输入‘ping
192.168.125.1
’能ping上就说明可以通信了。

第三步:在示教器上配置ROS服务器。

因为这里使用的是ROS —16.04,所以在GitHub下载安装服务器代码:

网址为https://github.com/ros-industrial/abb/tree/indigo-devel/abb_driver/rapid

下载好后,用robotstudio打开后修改ROS_socket.sys中的

IF(SocketGetStatus(server_socket)= SOCKET_CREATED)SocketBind
server_socket,GetSysInfo(\ LanIp),端口;

将‘GetSysInfo(\
LanIp)
’设置为机械臂IP。还有将把ROS_MOTION里main()改为ROS_main()

改好后,开始配置控制器设置:(应该是可以在robotstudio里面配置的,示教器里也是可以配置的。)

在示教器上操作:在系统HOME文件夹下新建ROS文件夹,将上面下载的六个文件用U盘拷到ABB控制器里面,

在示教器里‘控制面板→配置’

打开示教器界面

(1):主题→controllers→Task→添加:

按照

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