基于Ubuntu14.04+ROS indigo的ORB-SLAM2 编译调试问题解决

基于Ubuntu14.04+ROS indigo的ORB-SLAM2 编译调试问题解决

问题来源

由于ORB-SLAM2 在3年前就开源了，当时采用的各种配置环境和依赖包已经进行了相应的更新，造成安装和编译过程出现各种问题。

依赖项安装

Pangolin安装

1. 直接git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 进行编译和安装会报错。
   解决方法：采用先前的版本，根据时间采用3-4年前的版本，本人采用的是Tags下的v0.3版本，直接在上述下载的安装包里面执行命令：git checkout -b v0.3。
   采用与开源代码同时期的依赖包是一种能够规避很多问题的方法，需要牢记啊！
2. 另外一个问题是：ORB-SLAM2编译成功后，调用Pangolin出现 “what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options”。
   解决方法：
   注释掉Pangolin/src/display/device/display_x11.cpp文件中的两行代码即可，具体如下：
   staticint visual_attribs[] =
   {
   GLX_X_RENDERABLE , True,
   GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT,
   GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT,
   GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR,
   GLX_RED_SIZE , 8,
   GLX_GREEN_SIZE, 8,
   GLX_BLUE_SIZE, 8,
   GLX_ALPHA_SIZE, 8,
   GLX_DEPTH_SIZE, 24,
   GLX_STENCIL_SIZE, 8,
   GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False,
   //注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
   //注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
   None
   };

Opencv版本带来的问题

1. 本人编译ORBSLAM2的opencv版本采用3.3.0，而ros indigo自带的opencv版本是2.4.x的。在运行ROS节点的时候，调用了liborbslam2.so，这里链接了opencv 3.3.0的版本，而cv_bridge是连接到2.4.x的版本，所以形成了冲突。具体运行错误：
   /build/buildd/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/persistence.cpp, line 740
   terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’
   解决方法：
   sudo apt-get remove ros-indigo-cv-bridge
   然后创建一个catkin工作空间：
   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make
   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make
   为了编译ORBSLAM2的ROS节点时能找到cv-bridge这个包，还需要将这个包添加到ROS_PACKAGE_PATH里面，操作是：
   $ gedit ~/.bashrc
   然后在最后添加：
   source /home/michael/catkin_ws/src/devel/setup.bash
2. 如果通过上述方法可能出现下列错误：
   cv_bridge depends on non-existent package ‘opencv3’ and rosdep claims that it is not a system dependency. Check the ROS_PACKAGE_PATH or try calling ‘rosdep update’
   解决方法：
   （1）去掉/Examples/ROS/ORB_SLAM2/manifest.xml中的cv_bridge依赖
   
   （2）通过cmake编译cv_bridge，将其作为lib来调用
   $ cd ~/catkin_ws/src/cv_bridge
   $ mkdir build
   $ cd build
   $ cmake …
   $ make
   $ sudo make install
   然后在/Examples/ROS/ORB_SLAM2/cmakelists.txt中添加下列语句
   set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)
   find_package(cv_bridge REQUIRED)
   修改set(LIBS){}为
   set(LIBS
   ${OpenCV_LIBS}
   ${EIGEN3_LIBS}
   ${Pangolin_LIBRARIES}
   ${cv_bridge _LIBRARIES}
   ${PROJECT_SOURCE_DIR}/…/…/…/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
   ${PROJECT_SOURCE_DIR}/…/…/…/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
   ${PROJECT_SOURCE_DIR}/…/…/…/lib/libORB_SLAM2.so
   )

最终正常运行结果

1. 根据ORB_SLAM2中的README.md运行Example
   
2. 运行结果
   

参考文献

1: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
2: https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6959309.html
3: https://www.cnblogs.com/yepeichu/p/10896201.html
4: https://blog.csdn.net/JAYSITE/article/details/80224750