〖进阶篇3〗ROS移动机器人项目

标题：ROS移动机器人项目课程内容整理

一、项目介绍

1. 底盘选型

2. 项目要求：

• PS2 手柄控制。
  

• OLED 屏显示 pid、vel、rad、rpm 等信息。
  

• ROS teleop_twist_keyboard 发出 cmd_vel 话题消息可控。

• 相机视觉话题发布。

• 激光雷达 SLAM 建图（slam_gmapping）。
  

• Move_base 路径规划避障。
  

• Amcl 导航。

二、硬件需求

1. AB相减速电机2个，68mm普通轮2个，辅助轮1个。
2. PS2无线手柄，SPI转接器1个。
3. 底板1个，相应的六角柱螺丝螺母等若干。
4. 11.1V电池4000mAH 1个。
5. STM32F107 1个，SWD仿真器1个，USB2TTL串口1个，杜邦线若干。
6. 6612电机驱动芯片1个，MPU9250/6050 1个。
7. I2C0.96寸OLED 1个，12转5V供电板1个。
8. 树莓派3，TF卡16G Class 10，CSI摄像头，5V3A供电板，激光雷达。
   

三、软件需求

1. STM32CubeMX创建MDK5工程，使用HAL库，为减少入门难度，先不上FreeRTOS，用TIM中断代替。
2. 使用C与C++混合编译，C++开发更容易。
3. 不使用rosserial协议，自己编写Serial协议上报ROS里程计信息。
4. ROS开发环境为RoboWare，ROS开发使用C++。

四、ROS框架

五、底盘选型相关

1. 选最简单的入门，先做出成果来，再向高层次。
   

以上是对ROS移动机器人项目课程内容的整理，希望对大家有所帮助。