〖ROS2 源码解析〗rclcpp_action/include/rclcpp_action/create_server.hpp 正在进行1. `create_server`

一、 自定义 c++模板类和函数模板

假设我们有一个简单的类模板 MyClass，它包含了一个 std::shared_ptr 类型的嵌套类型定义 SharedPtr，并且我们要定义一个函数来创建并返回这个类的共享指针。

示例代码

#include <iostream>
#include <memory>

// 定义一个模板类 MyClass，包含一个嵌套类型 SharedPtr
template<typename T>
class MyClass {
   
public:
    using SharedPtr = std::shared_ptr<MyClass<T>>;  // 定义共享指针类型
    MyClass(T value) : value_(value) {
   }  // 构造函数
    void show() const {
    std::cout << "Value: " << value_ << std::endl; }
private:
    T value_;
};

// 定义一个函数模板，用于创建并返回 MyClass<T> 的共享指针
template<typename T>
typename MyClass<T>::SharedPtr create_instance(T value) {
   
    // 创建 MyClass<T> 对象，并返回一个共享指针
    return std::make_shared<MyClass<T>>(value);
}

int main() {
   
    // 使用 create_instance 函数创建 MyClass<int> 的实例
    auto instance = create_instance(42);

    // 使用 instance 指针调用 show 方法
    instance->show();  // 输出: Value: 42

    return 0;
}

代码解析

1. 模板类 MyClass:

   template<typename T>
   class MyClass {
        
   public:
       using SharedPtr = std::shared_ptr<MyClass<T>>;  // 定义共享指针类型
       MyClass(T value) : value_(value) {
        }  // 构造函数
       void show() const {
         std::cout << "Value: " << value_ << std::endl; }
   private:
       T value_;
   };
   

   • MyClass 是一个模板类，它包含一个类型别名 SharedPtr，表示 std::shared_ptr<MyClass<T>> 类型的共享指针。
   • 类中有一个成员变量 value_，用于存储传递进来的值，并提供了一个 show() 方法来显示这个值。

2. 函数模板 create_instance:

   template<typename T>
   typename MyClass<T>::SharedPtr create_instance(T value) {
        
       // 创建 MyClass<T> 对象，并返回一个共享指针
       return std::make_shared<MyClass<T>>(value);
   }
   

   • create_instance 是一个函数模板，用于创建并返回 MyClass<T> 的共享指针。
   • typename MyClass<T>::SharedPtr 表示函数返回 MyClass<T> 的共享指针。

3. 使用示例:

   int main() {
        
       // 使用 create_instance 函数创建 MyClass<int> 的实例
       auto instance = create_instance(42);
   
       // 使用 instance 指针调用 show 方法
       instance->show();  // 输出: Value: 42
   
       return 0;
   }
   

   • 在 main() 函数中，我们调用 create_instance(42) 来创建一个 MyClass<int> 类型的实例，并返回一个指向该实例的共享指针。
   • 然后我们通过 instance->show() 调用 MyClass 的 show() 方法，输出值为 42。

二、 create_server.hpp

// Copyright 2018 Open Source Robotics Foundation, Inc.
//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
// See the License for the specific language governing permissions and
// limitations under the License.

#ifndef RCLCPP_ACTION__CREATE_SERVER_HPP_
#define RCLCPP_ACTION__CREATE_SERVER_HPP_

#include <rcl_action/action_server.h>

#include <rclcpp/node.hpp>
#include <rclcpp/node_interfaces/node_base_interface.hpp>
#include <rclcpp/node_interfaces/node_clock_interface.hpp>
#include <rclcpp/node_interfaces/node_logging_interface.hpp>
#include <rclcpp/node_interfaces/node_waitables_interface.hpp>

#include <memory>
#include <string>

#include "rclcpp_action/server.hpp"
#<