voronoi_layer的移植参考前文:ROS2入门到精通—— 2-11 ROS2实战:实现基于voronoi_planner的全局规划(一)!!!保姆级教程
本文实现voronoi算法在Nav2框架下,读者可根据自行需要在仿真环境和实车环境下应用,目前在两个环境下都测试成功
1 voronoi全局规划算法
voronoi planner原理讲解参考该博客:
voronoi_layer的移植参考前文:ROS2入门到精通—— 2-11 ROS2实战:实现基于voronoi_planner的全局规划(一)!!!保姆级教程
本文实现voronoi算法在Nav2框架下,读者可根据自行需要在仿真环境和实车环境下应用,目前在两个环境下都测试成功
voronoi planner原理讲解参考该博客: